| Research Abstract |
圧延機駆動系を念頭におきながら、その速度制御系の設計において軸ねじれ振動を抑制し,かつインパクトドロップを低減する新しい制御手法の開発,とくに,PID制御などの古典制御から,外乱オブザ-バを用いる独自の手法,状態フィードバックなどの現代制御,さらにH∞制御などポスト現代とよばれる手法までさまざまな制御法を実験的に試みることが本研究の目的である.
まず,昨年にも述べたように『軸ねじれ系実験装置』に関しては,ベクトル制御を施したBLDCモータ,可変バックラッシュ機構,可変摩擦機構,負荷装置などを一つの常盤上に配置した実験装置を設計し,三菱重工へ発注,平成7年9月中旬に納入された.
制御系の設計に当たっては,1.設計法が明快であること,2.現場の調整がやさしいこと,3.制御器の次数が高くないこと,4.バックラッシュやトルクリミットに強いこと,5.できればn慣性系のコントローラはn-1慣性系のコントローラ+αという構造をもつこと,6.制御対象の特性を生かすこと,7.適応的手法との相性がいいこと,などの項目が重要であり,今回設計した実験装置は,これらの項目を検証するに十分な特性を備えている.
研究の遂行は,1.柔軟システムの諸種の制御法の調査,2.制御法の分類,3.検討モデルの作成,4.新しい制御法の提案,5.制御系設計CADによる設計とシミュレーション,6.実験による検証という研究計画に述べた手順に従って行い,とくに,外乱オブザ-バを用いた共振比制御における外乱の推定速度に関する詳細な検討を行い,興味深い結果を得ている.
この手法を「遅い共振比制御」と名づけることにした.上記の実験装置を用いて,その有効性は十分に確かめられており,所期の研究成果を十二分に達成できたものと考えている.
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