精密な場管理を目指した畑作用多機能移動ロボットシステムに関する研究

1996 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 07456110
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Research Institution: Hokkaido University
• Principal Investigator: 寺尾 日出男 北海道大学, 農学部, 教授 (50001467)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 張 樹槐 弘前大学, 農学部, 助手 (90261429) ; 野口 伸 北海道大学, 農学部, 助手 (40228309) ; 近江谷 和彦 北海道大学, 農学部, 助教授 (80002062)
• Keywords: 農用移動ロボット / 情報通信システム / 精密農業 / ロボット農業 / 土壌硬度

Research Abstract

1.耕うん作業のロボット化
試作した移動ロボットを使用して,ほ場区画を農家の処方通りに,耕うん作業を行わせる作業システムを構築した.ほ場実験を繰返し行い,ハード・ソフトの不備を精査して,完成度を高めた.
2.基地局・ロボット間の通信システム開発
ほ場空間マップを基礎としたプレシジョンファーミングを行う上で,ロボットのほ場内自己位置のリアタイム認識は極めて重要な技術である.また,作業中に得られた膨大な情報群を固定局に通信する技術や情報処理技術もプレシジョンファーミングを推進する上で解決しなければならない.このような背景から,精密農業の基盤技術を確立するために,固定局とロボット間のデータ通信システムを開発した.
3.移動ロボットシステムと土壌硬度センシングシステムの統合
平成7年度に試作された移動ロボットと土壌硬度センサを統合したシステムを構築した.本システムにより,ほ場管理に有用なほ場中の位置とその点における土壌硬度が自動計測される.また,取得されたデータは画像処理を施してほ場空間の状況が把握されるようにグラフィク表示させ,作業計画立案の意志決定支援システムとしての機能をもたせた.

Research Products

• [Publications] 趙〓水: "地磁気方位センサと位置計測システムを併用した自律走行システム" 農業機械学会北海道支部会報. 第36号. 1-6 (1996)
• [Publications] 野口伸: "農業用移動ロボットの作業計画とナビゲーション" 日本機械学会ROBOMEC'96講演論文集. Vol. A. 584-588 (1996)
• [Publications] 中島健一郎: "航法用地磁気方位センサの高精度補正法(第1報)" 農業機械学会誌. Vol. 59, No. 1. 49-58 (1997)
• [Publications] 野口伸: "地磁気方位センサと視覚センサによる農業用移動ロボットのナビゲーション" 第29回計測自動制御学会北海道支部学術講演論文集. Vol. 29. 49-58 (1997)
• [Publications] Noboru Noguchi: "Development of an Agricultural Mobile Robot using a Geomagnetic Direction Sensor and lmage Sensors" Journal of Agricultural Engineering Research. (印刷中). (1997)
• [Publications] Noboru Noguchi: "Path Planning of an Agricultural Mobile Robot by Neural Network and Genetic Algorithm" Computers and Electronics in Agriculture. (印刷中). (1997)