1995 Fiscal Year Annual Research Report
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07458236
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| Research Category |
Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
生田 幸士 名古屋大学, 工学部, 教授 (90212745)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
石原 謙 国立大阪病院, 臨床研究部, 部長
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| Keywords | ハイパーエンドスコープ / サイバネティックアクチュエータ / 安全軌道計画 / 能動鉗子 / 遠隔手術 / 腹腔内手術 / 低侵襲手術 |
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| Research Abstract |
1.ハイパーエンドスコープの高出力化、高機能化
これまでの手作りの駆動制御回路に代わり、高速増幅器や任意波形発生装置を用いてサイバネティックアクチュエータの機構的最適設計と駆動制御性能の大幅改善を行った。
2.安全軌道計画法の提案
一方理論的研究としては、超冗長自由度を持つ多関節リンクとしてハイパーエンドスコープをモデル化し、安全な挿入軌道計画法について詳細な理論的研究を行った。
3.訓練用バーチャル内視鏡の試作
内視鏡の理論モデルと内臓のリアルタイム力学モデルを構築し、力覚をもつ「バーチャル内視鏡」の提案と試作を行った。機構の工夫により、どのような種類の内視鏡にも適用可能なシステムができた。
今後は画像システムとの結合をはかり、世界で初めて力覚付きのバーチャル内視鏡を完成させる。
4.遠隔手術システムの基礎
サイバネティックアクチュエータだけでなく、一般の小型モータをも利用した遠隔腹腔内手術システムのトータルデザイン設計と、操縦システムの第1次試作を行った。また機能的には十分とは言えないが、運動自由度数や力覚応答速度などの基礎的データを得ることができた。次年度は第2次試作モデルへと発展させる予定である。
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