1996 Fiscal Year Annual Research Report
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07458236
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
生田 幸士 名古屋大学, 工学部, 教授 (90212745)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
石原 謙 国立大阪病院, 臨床研究部, 部長
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| Keywords | ハイパーエンドスコープ / サイバネティックアクチュエータ / バーチャル内視鏡 / 遠隔手術 / 腹腔内手術 / 低侵襲手術 |
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| Research Abstract |
1.ハイパーエンドスコープの高機能化
従来までのハイパーエンドスコープに内蔵されていたサイバネティックアクチュエータの機構を、出力と応答性に応じて様々なタイプを提案し、性能の改善を行った。またそのための安全性の理論研究を行った。
2.訓練用バーチャル内視鏡の改良
前年までの訓練用バーチャル内視鏡を改良し、よりリアリティーの高い力覚の実現を行った。具体的には内視鏡の理論モデルと内蔵のリアルタイム力学モデルを構築し、力の入出力機構となるローラー部分をどのような種類の内視鏡にも適用なように製作した。
3.遠隔手術システムの基礎
サイバネティックアクチュエータだけでなく、一般の小型モータをも利用した遠隔腹腔内手術システムのトータルデザイン設計と、操作システムを構築した。前年度の試作機に比較して、力覚応答速度や運動自由度や運動自由度に大幅な改良点が実現できた。
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[Publications] K.Ikuta,T.Kato,S.Nagata: "Micro Active Forceps with Optical Fiber Scapeifor Intra-Ooular Microsurgery" Proc,of IEEE International Workshop on Micro Electro Mechanical System(MEMS-96). 456-461 (1996)
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[Publications] K.Ikuta,T.Kato,S.Nagata: "Development and Expprimental Verification of Micro Active Forceps for Microsurgery" Proc.of 7th International Symposinm on Micro Machine and Human Science(MHS-96). 229-234 (1996)
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[Publications] 生田幸士,浅野嘉文: "新方式機能内視鏡の研究(第1報)剛性可変型内視鏡の提案.試作" 第14回・日本ロボット学会学術講演会 講演論文集. 1099-1100 (1996)
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[Publications] 生田幸士,並木隆生,増渕勇人: "バーチャル内視鏡システムの研究(第1報)基本概念と力覚表示機構の試作" 第14回・日本ロボット学会 学術講演会 講演論文集. 1097-1098 (1996)
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[Publications] 生田幸士,加藤大香士,永田 啓: "眼内マイクロサージュリシステムの研究(第2報)側方モニタ用マイクロファイバースコープの導入と動物実験" 第14回・日本ロボット学会 学術講演会 講演論文集. 681-682 (1996)
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[Publications] 生田幸士,野方 誠: "人-ロボット共存系における安全戦略に関する研究" 第14回・日本ロボット学会 学術講演会 講演論文集. 1167-1168 (1996)
