1995 Fiscal Year Annual Research Report
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07555315
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research (B)
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
鈴木 英之 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (00196859)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岡 徳昭 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (80010891)
吉田 宏一郎 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (90010694)
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| Keywords | 柔軟構造物 / ドッキング / 自動組立 / 遠隔操作 / H∞制御 / 水中超音波 / 適応制御 / 非線形性 |
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| Research Abstract |
理論面では、柔軟な構造物の自動組立技術の根幹をなすドッキングについて検討を加えた。水中という非線形性と不確実性の共存する環境下で、ドッキングによって変化した構造物のダイナミクスに対応しつつさらに組立を続行するための手法の開発を行った。まず、制御対象の実際のダイナミクスを数値モデル化する際に生じる誤差に起因する不安定化を防ぎつつ、軌道に沿って構造物を移動させるためにH∞制御と最適制御を組み合わせた手法の開発を行った。制御手法に関して計算機上のシミュレーション計算を実施し良好な結果が得られた。さらに、ドッキングの最終段階の精度を確保するために、適応制御をさらに組み入れて最終段階での精度を向上させる検討を行った。
平成8年度の実証実験に向け、骨組構造物および線状構造物の実験模型の計画を行い模型の製作を行った。実験模型の動力学に関する基本特性データの収集を、加振装置を用いて行う実験は時間的に行えなかった。また、水槽実験のために水中超音波による高精度位置検出センサーシステムの準備を行った。アクチュエーターとして小型のプロペラ式スラスターの開発を行い、制御関係ハードウエアの準備を完了し、最終的な実証実験を行うばかりとなっている。
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