1995 Fiscal Year Annual Research Report
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07555428
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Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research (B)
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
森 英雄 山梨大学, 工学部, 教授 (40020383)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
猪井 善生 ゼンリン(株), 開発本部, 部長
今 義博 山梨大学, 教育学部, 助教授 (30115315)
藤間 一美 山梨大学, 工学部, 助教授 (90209081)
小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618)
清弘 智昭 山梨大学, 工学部, 助教授 (00016586)
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| Keywords | 盲導犬ロボット / 自律移動ロボット / 車輛検出 / モビリィティ / ソナー / 障害物回避 / 道路画像処理 |
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| Research Abstract |
画像ベースの盲導犬ロボットを2台、ソナーベースの盲導犬ロボットを2台開発した。また、盲導犬ロボットの移動速度、ピッチ角、ロ-角、ヨ-角などの計測のため、軽4輪車を改造した特種車両(スズキ(株)製)を購入した。主な研究実績は次の通りである。
1)交差点の車両の実時間危険度判定システムを開発した。このシステムは交差点の左右の道路を見るための広角レンズのビデオカメラと、交差点の前方の道路を見るための望遠レンズのビデオカメラを有し、車両の真下の陰をサインパターンとして検出し、車両の位置方位から危険度を判定する。晴天の陰のある道路画像で実験して、前方から来る車両は85%、左から来る車両は95%、右方から来る車両は50%の割合で危険度の判定に成功した。
2)屋外の騒音に影響されず、複数の方向の測距を並列同時に行う目的で、2値パターンで変調した超音波で距離を計測するソナーシステムを開発した。このソナーを使って縁石をサインパターンとする走行を実現した。
3)ロボットの走行制御部1台のDOS/Vマシン(6W)で実現した。それに画像処理ボード(日立(株)、IP2000、8W)を挿入し、1台のDOS/Vマシンで走行制御と画像処理が可能になったので、消費電力が大幅に削減され、ロボットはバッテリで動くようになった。
4)ロボットの移動に必要な機能をモビリティt、オリエンテーション、ナビゲーションに要約し、モビリティの機能を推測航法と5つのソナーによる障害物回避機能で実現した。
5)国際ハイテクフォーラム大阪‘95(平成7年11月27、28日)において盲導犬ロボットの公開デモを行った。
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[Publications] 安富敏、森英雄、清弘智昭: "歩行のリズムに基づく歩行者検出の一手法" 電子情報通信学会論文誌. J78-D-II. 608-617 (1995)
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[Publications] H. Mori, N.M.Charkari, S. Kotani: "Danger Estimation of Robotic Travel Aid(ROTA)at Intersection" Proc. of Int'l Workshop on Biorobotics Human-Robot Symbiosis. S5-S6 (1995)
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[Publications] H. Mori, N.M.Charkari, S. Kotani: "Danger Estimation of Vehicle at Intersection" Proc. of Int'l Conference on Robotics and Automation. 781-787 (1995)
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[Publications] H. Mori, K. Nishikawa, S. Kotani: "A Locomotion Performance Learning of the Mobile Robot" Proc. of the 1995 Int'l Conf. on Intelligent Robot and Systems. 447-452 (1995)
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[Publications] T. Tanzawa, N. Kiyohiro, S. Kotani and H. Mori: "The Ultrasonic Range Finder for Outdoor Mobile Robots" Proc. of the 1995 Int'l Conf. on Intelligent Robot and Systems. 368-373 (1995)
