自律走行車のための視覚誘導技術に関する研究

1995 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 07555430
• Research Category: Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research (B)
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 谷内田 正彦 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (20029531)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 鷲見 和彦 三菱電機(株), 産業システム研究所 FAシステム開発部, 主事(研究員) ; 大澤 幸生 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (20273609)
• Keywords: 画像理解 / 全方位視覚 / 大局視 / 局所視 / ロボット / 観測計画 / 位置計測

Research Abstract

本研究では、視覚センサを中心としたセンサ情報処理機能を構築し、耐環境性に優れた自律走行システムを実現することを目的とする。この目的に対し、本年度は以下の2点に関して研究を行った。
[1]カメラシステムの設計
ステレオ視と全方位視覚が共に観測できる複合化視覚において局所視におけるズ-ミング機能を実現した.また全方位視覚に関しては,小型化のための設計を行い試作した.現在,評価中である.
[2]処理モジュールの設計とその評価 以下の処理モジュールを構築し,評価,検討した
[2-1]ステレオ視と全方位視の融合による3次元情報の復元
ステレオ視で局所的に得られた距離情報を全方位視の方位情報により統合することで,観測対象と観測点の位置関係を推定する方法を構築し,手法の有効性を確認した.
[2-2]能動センサと全方位視とのセンサ融合による定間隔走行の基礎検討
全方位視により観測対象の認識を行い,その方位を観測,超音波センサにより対応する方位の距離情報を獲得し,定間隔走行を行う方法を構築し,その基礎評価を行った.現在は,実時間処理を行うために処理をDSPを利用したシステムに移植中である.
[2-3]全方位視による自由空間並びに自己移動量推定方法
全方位視で得られた入力画像を床面に水平は射影空間に変換することで,ロボットの移動量の推定と障害物の検出を同時に行うことのできる方法を構築し,実環境内で環境ノイズに対する評価実験を行い,処理方法の能力を確認した.
[2-4]異種視覚情報からの抽象的空間表現方法
処理レベルでの情報融合として,エッジベースと領域ベースという性質の異なる処理結果から,ロボットの回りの環境のマップを生成する方法を構築,評価した.

Research Products

• [Publications] 奥村仁: "大局視と局所視の統合による移動ロボットのための複合視覚センサMISSの提案" 情報処理学会論文誌. Vol.36,No.10. 2263-2276 (1995)
• [Publications] Yasushi Yagi: "Map-Based Navigation for A Mobile Robot with Omnidirectional Image Sensor COPIS" IEEE Trans.Robotics and Automation. Vol.11,No.5. 634-648 (1995)
• [Publications] Yasushi Yagi: "Evaluating Effectivity of Map Generation by Tracking Vertical Edges in Omnidirectional Image Sequence" Proceedings IEEE the International Confernce on Robotics and Automation(R&A-95). 2334-2339 (1995)
• [Publications] Kazumasa Yamazawa: "Obstacle Detection with Omnidirectional Image Sensor Hyper Omni Vision" proceedings IEEE the International Conference on Roboticsand Automation(R&A-95). 1062-1067 (1995)
• [Publications] 日浦亮太: "遺伝的アルゴリズムによる異種視覚情報からの抽象的空間表現の獲得" ロボットシンポジウム. 151-156 (1995)