1996 Fiscal Year Annual Research Report
人工現実感技術・センサーフュージョン技術を駆使した遠隔手術システムの試作研究
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07557081
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| Section | 試験 |
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
満渕 邦彦 東京大学, 国際・産学共同研究センター, 教授 (50192349)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
舘 すすむ 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50236535)
石川 正俊 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (40212857)
鎮西 恒雄 東京大学, 医学部, 助手 (20197643)
松浦 弘幸 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助手 (30262116)
藤正 巌 東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (30010028)
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| Keywords | 人工現実感 / センサーフュージョン / 遠隔手術 / マニピュレータ / ISDN / マイクロニューログラム / 人工感覚 / 神経再生型電極 |
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| Research Abstract |
昨年度の実験では遠隔操作を主目的としていたが、本年度は、マニピュレータの開発、およびマニピュレータ操作における仮想現実間技術の開発に主眼をおき、実験および検討を行った。
まず、複雑な操作が要求される手術操作において、より自然に近い操作性を実現するため、各種のマニピュレータシステムの考案とそのプロトタイプの試作、およびそれらの基本機能の検討を行った。現在、その一つとして、術者が指にはめた形で操作を行う指サック型のマニピュレータの開発を行い、スレーブ側(実際の手術操作部)のマニピュレータにも、ロボットアームの先端の指部分に同様の基本構造を用いたシステム作成し、その操作性について検討中である。また、通信回線としては、昨年同様のISDM電話回線による長距離(東京〜名古屋)の操作も試みたが、主に同室内、あるいは隣室間におけるISDN疑似回線を用いたマニピュレータの遠隔操作を中心に実験を行っている。
もう一つの研究方向としては、神経系との直接の情報の入出力による外部機器の制御、および人工感覚の創出を試みている。これは、マイクロニューログラム法などを用いて、術者の運動・感覚神経系の信号を導出し、この信号を用いてロボットハンドなどのスレーブマニピュレータを操作・制御させるシステムや、あるいは、逆に、単一感覚神経線維を刺激することによって、生体側の任意の部位に人工感覚を生ぜしめるシステムを開発しようとするものであり、現在、その可能性の検討と、これを可能とする、生体との多チャンネル情報の入出力の可能なマイクロ電極(神経再生型電極)の開発を試みている。
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[Publications] 中澤秀夫、満渕邦彦、他: "医用ロボットマニピュレ-ティングシステムの開発" 医用電子と生体工学. 第35巻特別号(印刷中). (1997)
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[Publications] 鈴木隆文、前田太郎、鎮西恒雄、満渕邦彦、藤正巌、舘 すすむ: "神経再生型電極(第3級)-末梢神経の再生能力を利用した多チャンネル生体電極による信号入出力-" 第11回生体・生理工学シンポジウム論文集. (11巻). 177-180 (1996)
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[Publications] K.Mabuchi,T.Chinzei,H.Matsuura,I.Fujimasa,et al: "Attempt to use sympathetic Nervous Signals for the control of an Artificial Heart System" The International Journal of Artificial organs. vol 19 No.9. 527- (1996)
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[Publications] T.Suzuki,T.Maeda,T.Chinzei,K.Mabuchi,I.Fujimasa,S.Tachi: "A Regeneration Microeleclrode for the Control of Artificial Organs and Prosthetic Devices" The International Journal of Artificial organs. vol 19 No.9. 560- (1996)
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[Publications] 満渕邦彦、中澤秀夫、磯山隆、舘すすむ、石川正俊、織田弘美、他: "バーチャルリアリティ技術を用いた遠隔マイクロ手術システム開発の試み" 医用電子と生体工学. 第34巻特別号. 436- (1996)
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[Publications] 鈴木隆文、前田太郎、鎮西恒雄、満渕邦彦、藤正巌、舘すすむ: "神経再生型電極の試作" 医用電子と生体工学. 第34巻特別号. 497- (1996)
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[Publications] 満渕邦彦: "「遠隔手術とロボット技術」第73期通常総会講演会資料集(V)" 社団法人 日本機械学会, 549 (1996)
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[Publications] K.Mabuchi,H.Genno,M.Kunimoto,O.Kanbara,T.Suzuki,T.Chinzei: "Proceedings of 18th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society" IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (CO-ROM version), (1996)
