1997 Fiscal Year Annual Research Report
人工現実感技術・センサーフュージョン技術を駆使した遠隔手術システムの試作研究
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07557081
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
満渕 邦彦 東京大学, 国際・産学共同研究センター, 教授 (50192349)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
舘 すすむ 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50236535)
石川 正俊 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (40212857)
鎮西 恒雄 東京大学, 医学部, 助手 (20197643)
松浦 弘幸 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助手 (30262116)
藤正 巌 政策研究大学院大学, 政策研究プロジェクトセンター, 教授 (30010028)
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| Keywords | 人工現実感 / センサ / センサフュージョン / 遠隔手術 / ロボティクス / 立体視技術 / マニピュレータ / ISDN |
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| Research Abstract |
平成9年度は、最終年度として、マニピュレータ類の開発、および視覚提示技術の改善を中心に実験を行い、それぞれ、駒場キャンパス、および本郷キャンパスに設置したマスタマニピュレータおよびスレーブマニピュレータの操作技術と視覚提示技術の改善を試みた。
マニピュレータに関しては、手術器具型の物のみでなく、人の手型のものも想定し、後者に関しては石川分担者が開発中のインピーダンス制御による人の手型ロボツトアーム以外にも、独自のワイヤを用いるメカニカルな機構でマスタ・スレーブを操作する機構の開発も試みた。また、これらのマニピュレータ類を用いて、駒場キャンパス・本郷キャンパス間での操作実験を繰り返し(ISDN回線通信を使用)、システムの改善を図った。
また、新しい試みとして、感覚に関する高度なバーチャルリアリティ感を得る事を目的として、3)マイクロニューログラム法を用いて感覚神経線維を直接(電気)刺激し、この刺激により人工的に感覚を創出する試みを行った。また、実際の臨床の場で生体の神経腺維新をマルチチャンネルで刺激しうる電極として、神経再生型電極の開発を試み、動物に実際埋め込むことにより、その有効性の確認を行った。
現在、マニピュレータに感圧ゴム製の圧センサを装着する試み、および、石川分担者が開発中の、並列処理により超高速(1msec)で物体をトラッキングしうるビジョンチップを用いてマスタマニピュレータのポジションを計測するシステム、および、術者の手のふるえなどが生じた場合にも自動的にこれを修正して確実に対象物を把持しうるシステムの開発を継続中である。
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[Publications] 満渕邦彦: "医用ロボットマニピュレ-ティングシステムの開発" 医用電子と生体工学. 第35巻特別号. 241 (1997)
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[Publications] 石川正俊: "超並列超高速ビジョンを用いたターゲットトラッキングシステム" 日本ロボット学会誌. Vol.15 No.3. 417-421 (1997)
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[Publications] 満渕邦彦: "神経再生型電極による神経インタフェース" 医用電子と生体工学. 第35巻特別号. 182 (1997)
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[Publications] 満渕邦彦: "マイクロ医療デバイスと神経インタフェース" 日本ME学会誌 BME. 12巻4号(印刷中). (1998)
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[Publications] Kunihiko Mabuchi: "Attempt to use sympathetic nervous signals for the control of an artificial heart system." The International Journal of Artificial Organs. (印刷中). (1998)
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[Publications] Kunihiko Mabuchi: "Feasibility Study on a Remotely controlled Surgical System operated using ISDN in : Gasless International'97" Gasless Laparoscopic & Endoscopic surgeon's Society, 76 (1997)
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[Publications] Kunihiko Mabuchi: "Abstracts of the 3rd International Conference on The Medical Aspects of Telemedicine" The 3rd International Conference on the Medical Aspects of Telemedicine, 210 (1997)
