1996 Fiscal Year Annual Research Report
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07650292
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| Research Institution | MEIJI UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
江原 信郎 明治大学, 理工学部, 教授 (00185133)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
下坂 陽男 明治大学, 理工学部, 教授 (10139462)
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| Keywords | 情報の遅延・劣化 / 人間の非線形動作 / モデル規範追従制御 / 軌道制御精度 / 人間の上肢運動 / 人間の静的歩行 / 歩行の安定性 |
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| Research Abstract |
人間の手あるいは足を用いた動作・操作などの線形・非線形力学系の操作・制御時の動作状況を時間応答データをもとに把握・検討した。操作制御信号に情報伝達の遅延および劣化を考慮し、この具体的な影響・効果を検討した。平成8年度は、平成7年度に実施した基本的な機械力学系のモデル規範追従制御におけるフィードバック情報の遅延・劣化によるダイナミックスの変化、2リンクの上肢モデルを用いた内部トルク制御情報の遅延・劣化によるエンドイフェクタ軌道の変化の検討つづき、さらに複雑なダイナミックスを対象とした操作・制御時の情報遅延・劣化の影響の問題を取り扱った。具体的には、人間の静的歩行時における歩行の安定性が、人間の関節制御情報に劣化・遅延が生じる場合に、いかなる影響を受けるかについて検討した。人間の静的歩行(歩行時のいかなる瞬間にも全体の力の静的な釣り合いがとれているような歩行形態)を対象として、人間の歩行状態、特に歩行時の各関節の時間的な動きを実際に計測し、これをもとに関節制御情報の基準パターンを作成した。さらに、静的歩行に関する数式モデルの作成、重心の3次元位置をもとにした歩行安定性の判定法、基準パターンを用いたシミュレーションによる歩行安定性の維持特性を検討した。また、静的歩行時の各関節の角度制御情報に、周期のわずかな延長、振幅のわずかな減少など、遅延・劣化が生じた場合に、全体の歩行安定性がいかに変化するかを、制御情報の変動と対比させて検討した。
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