福祉用歩行機能維持・回復訓練装置の知能化に関する研究

1997 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 07650310
• Research Institution: Osaka Prefecture University
• Principal Investigator: 小野 敏郎 大阪府立大学, 工学部, 教授 (20081250)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 吉田 浩司 岡山県立大学, 情報工学部, 講師 (00254433) ; 小松 信雄 静岡理工科大学, 理工学部, 講師 (80215392) ; 和田 光代 大阪府立大学, 工学部, 助手 (70201259) ; 井上 久弘 大阪府立大学, 工学部, 講師 (80081248)
• Keywords: 福祉工学 / 歩行機能維持・回復訓練装置 / リハビリテーション / 知能化

Research Abstract

本研究の目的は汎用的なハードウェアをソフトウェアによって個別仕様化する歩行機能維持・回復訓練装置を開発する事である.今年度に得られた研究成果は次である.
i)傾斜可能な足踏み板の詳細設計と製作を行った:
この訓練装置は訓練者にベルトコンベア上を流れる前後左右に傾斜できる足踏み板で歩行訓練運動を行わせ,その歩行運動中に足踏み板の傾きを調整して足裏の圧力中心の軌跡が正常者のパターンになるようにする.昨年度までに足踏み板の傾斜角度と圧力中心の軌跡の変化との関係については,傾斜したゴム板を靴の裏に貼り付けて平坦地を歩行したときの実験により明らかにしてあるので,その結果に基づき傾斜可能な足踏み板の詳細設計と製作を行った.
ii)i)で製作した数台の傾斜踏み板を床に配置してその上を実際に歩行するときの歩行への影響を検証した:
傾斜した足踏み板の上を歩行するときの歩容,その時の足裏の圧力中心の軌跡及び床反力をそれぞれ計測し,足踏み板の傾斜が歩行に及ぼす影響を調べた.またその時の歩容,足裏の圧力中心の軌跡,床反力それぞれについて,傾斜したゴム板を靴の裏に貼り付けて平坦地を歩行したときと比較し,そこに見出される差異に着目し,それについての考察を行うことで歩行運動の解析を進めた.さらにこれらを基にして足踏み板の傾斜を自動調整する方策についての考察を推し進めた.
今後は足踏み板を自動調整するシステムを完成させ実験を行う予定である.さらにそのシステムに個別仕様化の方策を組み込む.また,人間の歩行運動に対する解析を上述のような実験を通して推し進める.