| Research Abstract |
研究内容は大きく分けて、1)これまでのフィードバック制御の範囲内での適応制御の拡張とロバスト化を進める部分と、2)制御動作を計画、制御装置の選択と適切な配置、シーケンス制御の部分も含めたハイブリッド系(フィードバック制御とシーケンス制御)の運転まで拡大解釈して、拡張された概念による新しい知能適応制御系の構成理論を構築する部分の2つからなる。今年度は特に項目1)の内容に関して、これまで進めてきた研究を継続する中で以下のような成果を得た。
1.相対次数の不確定性に対する適応制御系の構成については、これまでの研究を発展させて3次の範囲の相対次数の不確定性に対して、適応安定化制御系、モデル規範形適応制御系、さらには安定化制御を発展させた適応サーボ系を構成する手法を求めた。また相対次数の不確定性に加えて、高調波利得の符号が未知の場合にも対応できるような適応安定化制御系、モデル規範形適応制御系、適応サーボ系の構成法を求めることができた。関連する成果は以下の通りである。
1-1)Miyasato:Adaptive servo controller for systems with unknown degrees and uncertain relative degrees,Proceedings of 1997 American Control Conference,Vol.3,pp.1662-1666,Albuquerque,1997.
1-2)Miyasato:Model reference adaptive control for systems with unknown relative degrees,Proceedings of European Control Conference 1997,Vol.2,Brussels,1997.
1-3)Miyasato and Hanba:Adaptive control for nonlinear systems with unknown degrees and uncertain relative degrees,Preprints of 11th IFAC Symposium on System Identification,Vol.2,pp.943-948,Kitakyushu,1997.
1-4)Miyasato:A design method of universal adaptive stabilizer,Proceedings of the 36th IEEE Conference on Decision and Control,Vol.2,pp.1896-1901,San Diego,1997.
1-5)宮里:不確定な相対次数に対するモデル規範形適応制御系の構成法(任意の3次の幅の不確定性に対する構成)、計測自動制御学会論文集、Vol.34,No.2,pp.87-95、1997.
1-6)Miyasato:A design method of universal model reference adaptive controller,1998 American Control Conference,Philadelphia,1998(to be presented).
1-7)宮里:次数と相対次数に依存しない非線形適応制御系の構成法(相対次数が3次の範囲で不確定な場合)、システム制御情報、Vol.11,No.6,1998(掲載予定)
2.非線形ロバスト適応制御の手法を双線形系の適応制御問題にも拡張して、ロバスト適応制御系の構成法やそれの基礎となる双線形オブザ-バの構成についても新たな結果を得ることが出来た。関連する成果としては以下のものがある。
2-1)Hanba and Miyasato:Observers,adaptive observers and output feedback stabilizing controllers for uniformly observable bilinear systems, Preprints of 11th IFAC Symposium on System Identification,Vol.2,pp.919-924,Kitakyushu,1997.
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