地図を利用した屋外視覚移動ロボットのための地図情報システムの構築に関する研究

1995 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 07750488
• Research Institution: University of Yamanashi
• Principal Investigator: 小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618)
• Keywords: 視覚移動ロボット / ディジタル地住宅地図 / ナビゲーションシステム / ユーザインターフェース / 屋外一般市街地環境 / ランドマーク / サインパターン / パスプランニング

Research Abstract

本年度は,本地図システムの構築において,下記に示す基本システム部の研究・開発・インプリメントを行った.そして,実際に地図上の任意の地点から,任意の地点までの経路計画を指示し,正しい経路探索の結果を得た.また,経路上に登録したランドマーク,サインパターンをその経路の属性として取得した.処理時間は,数秒から数十秒であり,移動ロボットのための地図システムとして十分現実的な時間であることを確認した.研究発表1で,その地図システムのシステム構成を,研究発表2で,本地図システムの必要性,有効性を報告した.
・基本システム
E.W.Sと基本地図(市販のCD-ROM),環境地図(サインパターン,ランドマークの情報),ソフトウエア(機能:環境地図の付加,更新,移動道路,経路探索,運行システムへの転送)から成る.
・運航システム
移動ロボット上にあり,基本システムから転送された情報を自分の持っているセンサ(例えば,視覚のみ,視覚と超音波,ステレオ視覚とジャイロ)に合わせて,統合処理を行ない,ロボットが解釈し,移動することができるコマンド列を生成する.

Research Products

• [Publications] 小谷信司: "感覚情報に基づき行動する移動ロボットのための地図システム" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 451-452 (1995)
• [Publications] H. Mori, K. Nishikawa, S. Kotani: "A Locomotion Performance Learning of the Mobile Robot" Proc. of IROS'95. 447-452 (1995)