1995 Fiscal Year Annual Research Report
注目領域一致制御と面対称復元手法による立体視システムの開発
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07780353
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| Research Institution | Osaka Electro-Communication Junior College |
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Principal Investigator |
光本 浩士 大阪電気通信大学短期大学部, 電子情報学科, 講師 (30249453)
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| Keywords | 三次元復元 / 面対称 / ステレオ視 / 対応点 |
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| Research Abstract |
本研究では、はじめに、2つのカメラ間のキャリブレーション問題に取り組んだ。ステレオ視の場合であれば、2つのカメラ間の位置関係は平行関係であり、キャリブレーション問題は、5組の対応点の画像座標の関係から導かれる非線形連立方程式を解くことによって解決できる。しかし、本研究では、2つのカメラ間は面対称関係であり、ステレオ視の場合より条件はゆるいはずである。そこで、まず、ステレオ視と面対称関係との関係を整理し、ステレオ視も大きくいえば面対称関係の特異な場合であることから、対応点組は最低3組でよいことを実験的に示した。実験では、コンピュータシミュレーションによって、撮影位置の異なった画像を生成し、対応点組3点から未知パラメータを探索した。さらに、誤差に対する実験も行い、誤差を含む場合は4点組以上の対応点が望ましいことを示した。
次に、注目点の抽出を行った。この注目点は左右画像間の対応づけにも利用できはずである。対応づけはエッジ付近でのみ対応がつくわけであるから、両画像に対しラプラシアンガウシアンフイルターによって、エッジを抽出する。このフイルターのぼかしのパラメータとエッジ処理におけるしきい値を変化させることによってエッジの絞り込みを行った。現在、その絞り込まれた点に視線を移動するプログラムを作成し、注視するメカニズムを達成している。
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