1995 Fiscal Year Annual Research Report
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07805027
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Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
阿部 幸勇 東北大学, 工学部, 教務職員 (80261600)
妻木 勇一 東北大学, 工学部, 助手 (50270814)
近野 敦 東京大学, 工学部, 助手 (90250688)
吉田 和哉 東北大学, 工学部, 助教授 (00191578)
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| Keywords | 無反動マニピュレータ / フレキシブルビーム / 無反動軌道 / 振動抑制制御 / カップリングマップ |
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| Research Abstract |
本研究では,主に柔軟ベース上ロボットの軌道計画及び運動制御に関する研究を行っている.これまで,1リンクのフレキシブルアームと,2リンクの剛体マニピュレータより構成された柔軟ベース上ロボットTREPを製作し,柔軟ベース部に反動を生じないような剛体マニピュレータの軌道,いわゆる,無反動軌道を導出し,その有効性をコンピュータシミュレーション,実験によって確認した.
実験機において,従来の柔軟ベース部のフレキシブルアームは1枚の板ばねのアームであったため,動作中の剛体マニピュレータの姿勢によってはねじれが生じていた.そこで,フレキシブルアームを新たに2枚の板ばねによる平行板に改良した.これによって,フレキシブルアームのねじれが生じにくくなった.
また,柔軟ベース上ロボットの軌道計画方法として,2つの無反動軌道による動作と,1つの折りたたみ状態のアームの動作の組み合わせによる,3-phase path planningを提案した.これにより,剛体マニピュレータの動作中の反動が最小限におさえられることが期待できる.
さらに,剛体マニピュレータの動作による反動のみならず,外力などの外乱による柔軟ベースへの反動をおさえ,その反動による柔軟ベースの振動を抑制するため,振動抑制制御が導入された.PTP動作,無反動動作,あるいは3-phase動作と振動抑制制御との組み合わせで,システムパフォーマンスの向上が実験によって確認された.
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Research Products
(2 results)
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[Publications] D.ネンチェフ,他: "REACTION NULL-SPACE BASED TELEOPERATION" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'95講演論文集. 1003-1006 (1995)
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[Publications] Prasert Vichitkulsawat,他: "3-Phase Path Planning for PTP Motion of an Elastic Base Robot" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 83-84 (1995)
