1996 Fiscal Year Annual Research Report
既約分解表現とキネマティクス制御による環境変動に強い高機能2足歩行ロボットの実現
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07805042
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| Research Institution | Nagaoka University of Technology |
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Principal Investigator |
大石 潔 長岡技術科学大学, 工学部, 助教授 (40185187)
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| Keywords | 歩行ロボット / 既約分解表現 / キネマティクス / 2自由度制御 / H∞制御 |
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| Research Abstract |
本研究は,2足歩行ロボットに対して,次の具体的な目標を明らかにして,歩行環境の変動に強い歩行制御を,高速且つ容易に実現することを目的とする.1)絶対座標系のSagittal PlaneとLateral Planeに対して各々倒立振子モデルによる歩行軌道を生成し,支持脚と遊脚のキネマティクス制御だけで歩行するために,10関節2足歩行ロボットを製作する.2)提案する既約分解表現による2自由度制御系を,試作の2足歩行ロボットの各関節のコントローラに構築する.3)歩行制御を行うキネマティクス制御系をホストコントローラに構築して,歩行環境に強い2足歩行制御を実現する.
本研究は平成7年度と8年度の2年間で完遂させる.
1)の研究目標に対して,10関節2足歩行ロボットの製作を完了した.試作2回目で歩行可能なロボットが完成した.この研究成果は電気学会産業計測制御研究会において,このロボットに関する論文を発表した.
2)の研究目標に対しては,既約分解表現による2自由度制御系での設計法とDSPでの構成法が開発できた.2自由度制御系の設計手法では,従来のロバスト制御方式であるH∞制御理論と外乱オブザ-バとの関係で新しい知見が得られた.本研究で提案する既約分解表現による2自由度制御系の有効性がさらに強められた.この研究成果は,平成8年電気学会産業応用部門全国大会で研究論文を発表し,さらに電気学会論文誌に掲載されることになっている.
3)の研究目標に対しては,2足歩行ロボットのホストコントローラと各サーボ系の開発を完了した.この研究成果は,平成8年電気関係学会関西支部連合大会と電気学会産業計測制御研究会において,論文発表をした.平成8年電気関係学会関西支部連合大会では,本研究成果に対して,奨励賞を受賞している.
上記のように,平成8年度において,本研究の全体を完了した.
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[Publications] 宮崎敏昌: "外乱オブザ-バと2重既約分解表現を用いたロバスト安定な2自由度制御系の一設計法" 平成8年電気学会産業応用部門全国大会講演論文集. 2巻. 67-72 (1996)
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[Publications] 真島勝行: "ロバスト位置制御に基づく運動拘束を考慮した2足歩行制御" 平成8年電気関係学会関西支部連合大会講演論文集. 1巻. G76- (1996)
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[Publications] 宮崎敏昌: "2重既約分解表現と外乱オブザ-バによる2慣性系の2自由度位置制御系の構成法 -第1報-" 平成8年電気関係学会関西支部連合大会講演論文集. 1巻. G80- (1996)
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[Publications] 真島勝行: "ロバスト位置制御に基づいた2足歩行ロボットの歩行制御 -第1報-" 電気学会産業計測制御研究会資料. No.IIC-97-11. 17-22 (1997)
