認識進展型知能ロボットの研究

1996 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 07808044
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Research Institution: Nara Institute of Science and Technology
• Principal Investigator: 烏野 武 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (50243358)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 今井 正和 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (60193653)
• Keywords: 知能ロボット / 視覚 / 物体認識 / 全目的用処理 / 部分目的用処理 / 認識進展型 / 立体視方式

Research Abstract

本研究は,複数の部分目的用処理を組み合わせることにより全体目的用処理を実現する一般性ある処理方式を得ようとするものである.平成8年度までに,(1)複数種の部分目的用処理方式の具体的検討と,(2)ある種の全体目的用処理方式の基礎検討を実施した.(1)については,
(1a):二眼立体視方式(異光軸の撮像装置二台の画像から物体の距離画像を得る方式)
(1b):三眼立体視方式(異光軸の撮像装置三台の画像から確実度高く物体の距離画像を得る方式)
(1c):照明立体視方式(異光軸のスポット光照明装置と撮像装置の画像から物体の距離情報を得る方式)
(1d):焦点距離変更方式(同一光軸の撮像装置一台で焦点距離を変更した画像から物体の距離画像を得る方式)
を検討し,部分目的用処理方式の三例を実験的に実現した.(2)については,
(2a):(1a)により物体の輪郭像の(三次元)位置を求めた.
(2b):(2a)で求めた輪郭のうちから,(1b)により物体の面の輪郭に相当するものを選別した.
(2c):(2b)で求めた面のうちから,(1c)により三次元空間における実体ある面を選別する.
(2d):(1d)で求めた物体の距離情報から,物体の前後関係を求める,
方式を検討し,多角柱状物体の形状・寸法・位置などを進展的に認識する全体目的用処理方式の一例を実験的に実現した.

Research Products

• [Publications] C.Horii: "Tracking and Collision Avoidance of Mobile Robot with Vision" Proc.of 1996 Japan-U.S.A.Symposium on Flexible Artomotion. Vol.2. 577-580 (1996)
• [Publications] M.Imai: "Qualitative Depth from Zooming" Proc.of 2nd Asian Conf.on Computer Vision. Vol.2. 380-384 (1995)
• [Publications] 紺野 博之: "ステレオビジョンとスポット光を用いた面の3次元再構成" 情報処理学会コンピュータビジョン研究会資料. 98-6. 35-40 (1996)