| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
G Biswas バンダービルト大学, 工学部, 準教授
D.M Wilkes バンダービルト大学, 工学部, 準教授
河村 和彦 バンダービルト大学, 工学部, 教授
大浦 泉 東京電機大学, 理工学部, 助教授 (50180914)
斉藤 之男 東京電機大学, 理工学部, 教授 (50057238)
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| Research Abstract |
高齢者や障害者の支援を目的としたサービスロボットの研究開発が活発化してきた.サービスロボットは,ロボットの自律性,人への多様なサービス,人との共生が必須であり,様々な先端技術の融合とともに新しい概念の導入が不可欠である.本共同研究の目的は,東京電機大学グループの自律型人型ロボットアームの技術と,バンダービルト大学グループの移動ロボットおよび協調制御の技術を発展・結合することによって,世界に先駆けて,人の日常動作支援,作業動作支援を行う高次サービスロボットの実現を通して,基盤技術の確立に貢献することである.研究は,当初計画に従って進行し,ほぼ予定通りの成果をあげるとともに,幾つかの点で予想以上の成果をあげることが出来た.これらの成果は国際会議等で公表するとともに,次年度の研究計画の見直しに反映させた.以下がその概要である.
日本側では,3Dビジョンの機能向上,知的タスク計画法の改良,実験用人型アームの開発が,ほぼ予定通り進行しており,システムとしての結合を間もなく行うところまで到達した.ただし,触角センサによる物体把持の制御は予想以上に困難であり,次年度へ繰越となった.外国側も,ビジョンと制御の結合,能動ビジョン用のカメラ装置の開発が順調に進み,2本のソフトアームを使った実験システムの基本部分がほぼ完成した.
共同研究による予想以上の成果としては,両グループのアプローチや実現技術が異なっており,しかも両者が双補的であることが明かとなり,これらを統合化することによって,当初の期待を大幅に超える成果が期待できる見通しが立ったことである.すなわち,日本側の人型アーム/ハンドと認知科学に基づくアプローチと,外国側のビジュアルサーボ,状況への柔軟な適用性をもつロボット制御法が,お互いの弱点を補いかつ利点を生かす働きをすることが明かとなった.この成果は,次年度へ生かされることとなった.
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