1997 Fiscal Year Annual Research Report
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08044172
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| Research Institution | Tokyo Denki University |
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Principal Investigator |
上野 晴樹 東京電機大学, 理工学部, 教授 (00082842)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
BISWAS G. バンダービルト大学, 工学部, 準教授
WILKES D.M. バンダービルト大学, 工学部, 準教授
河村 和彦 バンダービルト大学, 工学部, 教授
大浦 泉 東京電機大学, 理工学部, 教授 (50180914)
齋藤 之男 東京電機大学, 理工学部, 教授 (50057238)
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| Keywords | サービスロボット / 自律ロボット / ロボットビジョン / 知識工学 / ロボットアーム / ワールドモデル / プラットフォーム / ロボット制御 |
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| Research Abstract |
本共同研究は,東京電機大学グループが持つ自律型の人間型5指ハンド付き多関節アームロボットの技術と,バンダービルト大学グループが持つ2アーム協調作業ロボットおよび動的制御の技術を発展・結合することによって,世界に先駆けて,高齢化社会および高福祉社会に応える工学的アプローチとして,人の日常動作支援,作業動作支援を行う高次サービスロボットの実現に必要な理論と技術を提案し,この分野の基盤技術の確立に貢献することである.本年は共同研究の第二年度に当たるので、第一年度の成果の上に更に研究計画で提案した具体的な研究項目に関して実現を目指した研究を推進し、概略以下のような成果を挙げることができた。
日本側の成果は、1)人間型5指ハンドに関しては、把持制御のための多触覚センサの改良を行なうとともに各指を制御するマイクロモータのIC制御ユニットを開発しコンピュータ制御が可能となった、2)多関節アームの軌道制御に関しては、逆運動学による方法を7自由度に拡張しパルス制御アルゴリズムを結合して基本動作が可能となった、3)自律性の向上に関しては、命令理解機能の向上とタスク計画機構の改良を行なってより知的に動作するようにした、3次元ビジョンに関しても、キャリピュレーションの自動化と影の除去アルゴリズムを開発して環境適応性能を向上させた。
外国側の成果は、ビジュアルサーボ技術の開発によって対象物の追跡機能の向上をHIの改良を行なった。2)センサーベースのソフトウエアプラットドームIMAをほぼ完成しシステムの研究開発を容易とした、3)失敗を学習して自動的に作業計画を変更するアルゴリズムを改良しシミュレーションによって性能評価を行なった。
また、日本側が開発したプラットフォームZERO++と外国側のIMAを双方のシステムに委嘱し、結合の基礎実験を行なった。なお、本研究は来年度も申請が受理され継続されることになった。
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[Publications] H.Ueno: "Autonomous Human-Type Service Robot Arm : HARIS" Proceedings of 28th International Symposium on Robotics. 16:79-85 (1997)
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[Publications] 音琴 浩: "自律型人型サービスロボットアームHARISのための作業環境の認識とアームの制御" 東京電機大学理工学部紀要(掲載予定). 21・1. (1998)
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[Publications] H.Ueno: "Scence Understanding by Means of Knowledge and Model-Based 3D Vision for Autonomous Service Robot" Proc.Int.Stmp.on Real-Time Imaging and Dynamic Analysis. (to appear). (1998)
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[Publications] R.T.Pack: "A Rubbertuator-Based Structure-Climbing Inspection Robot" IEEE 1997 Int.Conf.on Robotics and Automation. 1869-1874 (1997)
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[Publications] D.M.Wilkes: "Toward Socially Intelligent Service Robots" Proc.Applied Artificial Intelligence'98. (to appear). (1998)
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[Publications] M.E.Cambron: "Human-Centered Robot Design and the Problem of Grasping" Proc.Intermational Conference on Advanced Mechatronics'98. (to appear). (1998)
