1996 Fiscal Year Annual Research Report
自律分散ロボットにおける共有知識の創発的獲得に関する研究
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08233219
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| Research Institution | Hiroshima University |
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Principal Investigator |
山下 雅史 広島大学, 工学部, 教授 (00135419)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
伊東 靖英 広島大学, 工学部, 助手 (80243591)
角川 裕次 広島大学, 総合科学部, 講師 (80253110)
藤田 聡 広島大学, 工学部, 助教授 (40228995)
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| Keywords | 自律分散ロボット / 自走ロボット / 共有知識 / 創発現象 |
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| Research Abstract |
自律分散ロボットシステムでは,残りのロボットの動作を集中制御するための特別なロボットをおかず,それぞれのロボットは,平等の立場からロボットの動作を観察し,その状況に適した自分の動作を決定することでシステム全体としてある目的を達成する.本研究では,昨年度に引続き共有知識獲得問題を検討した.しかし,今回はとくに実ロボットへのアルゴリズムの搭載を目標にして,モデルを検討し,そのモデルの下で新しいアルゴリズムを開発した.主な研究成果を以下に示す.
1.従来,ロボットは無限の視野に持つと仮定されており,従ってロボットシステムの大域的な状況を直ちにその動作に反映することができた.そしてこの事実は様々な問題を解決する上で重要な役割を演じてきた.今回用いたモデルでは,ロボットは有限の視野しかもたず,自分を中心とした半径Vの円盤の内部しか見えないと仮定される.このような条件の下でも,多くの重要な共有知識が獲得できることを示した(文献5,6).
2.つぎに,これらの共有知識獲得アルゴリズムが実ロボットに搭載できることを検証することを目的として,シミュレーションを行ない,ロボットの衝突,中間に位置するロボットによる視野の限定,センサー系や駆動系の誤差などがアルゴリズムに与える影響を検討した.結果として,ここで提案したアルゴリズムはこれらの影響を受けにくい,耐故障性の高いアルゴリズムであることが示された(文献3).
3.重要な共有知識の一つである交通規則の創発的獲得を目指して,交通規則が獲得されてゆく過程を検討した.さらに,獲得過程を考慮した交通規則の学習を考案し,その有効性をシミュレーションによって実証した.(文献4).
4.複数のロボットによる協調探索について検討した(文献2).
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Research Products
(6 results)
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[Publications] I. Suzuki: "Designing Multi-Link Robot Arms in a Convex Polygon" Int'l J. Computational Geometry and Applications. (to appear).
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[Publications] M. Yamashita: "Seaching for Mobile Intruders in a Polygonal Region by a Group of Mobile Searchers" Proc. 13th Annual ACM Symposium on Computational Geometry. (to appear). (1997)
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[Publications] 大麻宣伸: "有限視野を持つ群ロボットのための一点収束アルゴリズムとその誤差に対する強度の評価" 情報処理学会数理モデルと問題解決研究会資料(1997). (1997)
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[Publications] T. Minami: "Fusion of Social Law and Super Rules for Coordinating the Motion of Mobile Robots" Proc. IEEE/RSJ International conference on Intelligent Robots and systems. Osaka, Japan (November 4-8 1996). 1691-1698 (1996)
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[Publications] I. Suzuki: "Agreement on a Common x-y Coordinate System by a Group of Mobile Robots" Proc. Dagstuhl Seminar on Modelling and Planning for Sensor-based Intelligent Robot Systems, Dagstuhl, Germany (September 1-6 1996). (1996)
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[Publications] I. Suzuki: "Distributed Anonymous Mobile Robots" Proc. 3rd International Colloquium on Structural Information and Communication Cpmplexity, Siena, Italy (June 6-8 1996). (1996)
