1996 Fiscal Year Annual Research Report
多重学習機構を導入したロボットの知的処理と協調の枠組み
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08235222
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| Research Institution | Tokyo University of Science |
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Principal Investigator |
溝口 文雄 東京理科大学, 理工学部, 教授 (50084463)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大和田 勇人 東京理科大学, 理工学部, 講師 (30203954)
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| Keywords | 自律移動ロボット / 多重学習 / 協調行動計画 / 人間協調ロボット / 帰納学習 / 強化学習 |
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| Research Abstract |
自律移動ロボットの制御を動作レベルと行動レベルに分け,それぞれに対する制御方法を提案した.動作レベルでは強化学習により環境から得られるセンサー情報から,重みやパラメータの値を学習した.これにより,環境に順応した動作が可能となった.一方,行動レベルでは協調行動計画において行動規則を帰納的に学習した.これにより,人間のアドバイスから行動規則を汎化することで,人間の意図に対応した行動が可能となった.さらに千葉県工業技術展においてコンパニオンロボットをデモし,人間機械協調における特性や問題点を明らかにした.その際,一般の人々に対してロボットの応用例に関するアンケートを実施し,どういう領域に対してロボットを導入すれば良いかを調査した.一方,オフィスロボットに関しては,2台の異機種のロボットが存在する仮想的なオフィス環境を設定し,秘書ロボットの特性や問題点を考察した.その結果,人間協調ロボットを実現するには,人間からのアドバイスが必要不可欠で,そのようなアドバイスを処理する方法として,帰納学習が有効であることを確認した.
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[Publications] 溝口,平石,高山: "移動ロボットのためのネットワーク分散シミュレータの開発(検証システムの実装)" 人工知能学会第10回全国大会論文集. 461-464 (1996)
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[Publications] 溝口,高山,平石: "移動ロボットのためのネットワーク分散シミュレータの開発(検証システムへの適用と評価)" 人工知能学会第10回全国大会論文集. 465-468 (1996)
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[Publications] 溝口,木戸: "インターネットを活用した案内ロボットの開発" 人工知能学会第10回全国大会論文集. 577-580 (1996)
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[Publications] 溝口,大和田,高山,前野: "実環境における自律案内ロボットシステムの開発(WWW上の分散化された情報に基づく案内提供)" 日本ロボット学会第14回学術講演会予稿集. 377-378 (1996)
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[Publications] 溝口,大和田,前野,高山: "実環境における自律案内ロボットシステムの開発(案内のためのナビゲーションシステムの実現)" 日本ロボット学会第14回学術講演会予稿集. 391-392 (1996)
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[Publications] 溝口,飯塚,西山,大和田: "Cooperative robot programming based on the parallel logic language KL1" International symposium on Intelligent Systems and Advanced Manufacturing Society of Photo-Optical Instrumentation Engineers. 193-204 (1996)
