次世代システム制御工学の構築を目指したフュージョン型制御理論の基礎研究

1996 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08305011
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Section: 総合
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 太田 快人 大阪大学, 工学部, 助教授 (30160518)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 井村 順一 広島大学, 工学部, 助教授 (50252474) ; 藤田 政之 北陸先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (90181370) ; 大須賀 公一 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (50191937) ; 杉江 俊治 京都大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (80171148) ; 足立 修一 宇都宮大学, 工学部, 助教授 (40222624)
• Keywords: ロバスト制御 / 非線形制御 / 非ホロノミック系 / 最適化制御 / モデリング / サンプル値制御系

Research Abstract

本年度は、非線形である制御対象のモデリングから制御則の設計とその実現、および計算機パワーを意識した制御理論までを総合的に考慮した制御系設計の系統だった方法論の構築を目標に、第1回は平成8年8月6日より8日(木)まで大阪市にて、第2回は平成9年1月5日より7日まで千葉市にて、合計2度の研究集会を開いた。
第1回集会では、ロバスト安定解析と設計への新しい枠組み、フィードバック系を安定化する非線形補償器のクラスの解明、システム同定と騒音制御の関連、ロボットの動作点の変化を考慮にしたモデリングと制御の統合などの研究成果を発表して討論した。主に従来、線形系について発展してきたロバスト制御の枠組みをさらに広げ、非線形系や同定理論との統合を図る方向性が明らかになった。
第2回集会では、大規模複雑系のモデリングから制御、伝達関数や状態方程式を用いない入出力データを直接用いた新しい制御方式の提案、非線形系特有の性質をもつ非ホロノミック系の制御方策の提案、凸最適化やBMI固有値など計算機パワーを用いた制御系設計への提案などの研究成果を発表して討論した。モデリングに対する新しい視点を与えること、線形理論では解決しない非線形系の制御ならびに最適化理論との統合をなど、研究課題に則した成果が得られた。
これらの、研究成果は、国際学会、論文誌などの学会活動を通して公表されつつある。

Research Products

• [Publications] 杉江俊治: "変数変換型LMIに基づく低次元補償器" システム制御情報学会論文誌. 10・2. 78-85 (1997)
• [Publications] 大須賀公一: "脚ロボットEmuに対する非線形適応制御則について-実験による有効性の確認-" 日本ロボット学会誌. 15・2(掲載決定). (1997)
• [Publications] 井村順一: "Parametrization of all stabilizing controllers of nonlinear systems" Systems & Control Letters. 29・4. 207-214 (1997)
• [Publications] 岩崎徹也: "Computational complexity reduction in scaled H_infinity synthesis" Automatica 掲載決定.
• [Publications] 渡辺 亮: "スケールドH∞ノルム条件に基づいた二次安定領域の評価" 計測自動制御学会論文集 掲載決定.
• [Publications] 山口 功: "ETS-VI軌道上同定実験(第1報,インパルス加振)" 日本機械学会論文集(C編). 62・603. 4182-4189 (1996)
• [Publications] 足立修一: "制御のためのシステム同定" 東京電機大学出版局, 202 (1996)