次世代システム制御工学の構築を目指したフュージョン型制御理論の基礎研究

1997 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08305011
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 太田 快人 大阪大学, 工学部, 助教授 (30160518)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 井村 順一 広島大学, 工学部, 助教授 (50252474) ; 藤田 政之 北陸先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (90181370) ; 大須賀 公一 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (50191937) ; 杉江 俊治 京都大学大学院, 工学研究科, 教授 (80171148) ; 足立 修一 宇都宮大学, 工学部, 助教授 (40222624)
• Keywords: ロバスト制御 / H無限大制御 / 非線形制御 / 非ホロノミック系 / 最適化制御 / モデリング / サンプル値制御系

Research Abstract

本年度は,制御対象のモデリングから設計および実現までを統合的に考慮した研究の構築のため,第1回は平成9年8月6日より7日まで静岡県田方郡函南町にて,第2回は平成9年11月19日に金沢市にて,第3回は平成10年1月26日より28日まで福岡市にて,合計3度の研究集会を開いた.
第1回集会では,非線形系や無限次元系の制御およびモデル近似,不定計画法の数理的な見方および構造化特異値を用いた制御に関する研究成果を発表して討論した.
第2回集会では,非線形系の制御問題をkernel表現と非ホロノミック系の立場からみた研究成果を発表して討論した.また同時期に開催されていた計測自動制御学会ほか主催「第40回自動制御連合講演回」の特別セッションで研究成果の一部を一般に公開するとともに,他の研究者からの批評を受け入れて今後の研究展開を図った.
第3回集会では,サンプル値系,非線形系,モデリングを含む広い枠組について,研究組織内からの研究成果の発表に加えて,研究組織外からも広く関連分野の研究者に発表していただき,討論を経て研究スコープを広げることを図った.
これらの研究成果は,第2回集会時の特別セッションを含めて,国際学会,論文誌などの学会活動を通して公表されつつある.

Research Products

• [Publications] 足立, 永田, 山口, 木田, 関口: "ETS-VI軌道上同定実験データによる予測誤差法と部分空間法の比較" 計測自動制御学会論文集. 33・8. 805-811 (1997)
• [Publications] J.Imura and T.Yoshikawa: "Parametrization of All Stabilizing Controllers of Nonlinear Systems" Systems & Control Letters. 29・4. 207-214 (1997)
• [Publications] 杉江, 浜本: "入出力データに基づく最適制御入力の決定法-凸計画法によるアプローチ-" システム制御情報学会論文誌. 11-2. 86-92 (1998)
• [Publications] T.Hagiwara and M.Araki: "Robust stability of sampled-data systems under possibly unstable additive/multiplicative perturbations" IEEE Trans.Automatic Control. (to appear).
• [Publications] K.Osuka, H.Sato and T.Ono: "Nonlinear tobust control of legged robot EMU" 36th IEEE Conf.on Decision and Control. 3676-3678 (1997)
• [Publications] 太田, 後藤: "補間点拡大法のL_1,H_∞制御問題での収束性に関する考察" 計測自動制御学会論文集. 33-8. 792-798 (1997)
• [Publications] 岩崎徹也: "LMIと制御" 昭晃堂, 216 (1997)
• [Publications] 小林, 藤田, 他15名著: "ロボット制御の実際(第6章ロバスト制御)" 計測自動制御学会編、コロナ社, 257(27) (1997)