人の意図を理解するロボットの研究:人とロボット間のコミュニケーション

1997 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08405032
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 谷内田 正彦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (20029531)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 岩井 儀雄 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助手 (70294163) ; 大澤 幸生 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助手 (20273609) ; 八木 康史 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教授 (60231643)
• Keywords: 意図理解 / 知能ロボット / コミュニケーション / ジェスチャー認識 / 視覚誘導 / 全方位視覚 / 両眼視 / 協調行動

Research Abstract

本年度購入の画像処理用計算機で以下の手法の構築を行い,有効性の評価を行った.
[1]人物のクローズアップ・追跡(八木,岩井):
全方位視で得られた人物像の方位とパターンの情報を基に局所視カメラを制御してその人物をクローズアップし,さらに人の動きに追従して常に対象が画面の中央に大きくクローズアップされて写るように局所視を制御して対象を追跡すると同時に、人の画面内での見かけの動きや,カメラの動きから,人の3次元運動を推定する機能を実現した。
[2]手のジェスチャ認識(岩井,谷内田):
YES,NO,STOP,WAITなどから連想される指使い(例えば,NOの場合,人差し指を横に振る)に対し,視線方向の違いに伴う見え方の変化モデルを予め学習することで,ジェスチャ認識を行う手ジェスチャ認識機能を作成,評価した
[3]人との協調行動(大澤,八木,谷内田):
環境に対するロボットの自己位置の同定並びにユーザとの一定の距離関係を保った走行機能を実現した

Research Products

• [Publications] ダデット プライマディハント: "多様な姿勢を有する人工顔画像からの個人識別" 電子情報通信学会論文誌D-2. J80-D-2. 2232-2237 (1997)
• [Publications] 呉 海元: "ファジイパターン照合を用いた色彩画像からの顔検出システム" 電子情報通信学会論文誌D-2. J80-D-2. 1774-1785 (1997)
• [Publications] 渡辺孝弘: "インタラクティブシステム構築のための動画像からの実時間ジェスチャ認識手法-仮想指揮システムへの応用" 電子情報通信学会論文誌D-2. J80-D-2. 1571-1580 (1997)
• [Publications] 出原進一: "複数移動ロボットにより観測された環境地図の統合" 日本ロボット学会誌. 15. 439-447 (1997)
• [Publications] 岩井儀雄: "単眼動画像からの手の3次元運動と位置の推定" 電子情報通信学会論文誌D-2. J80-D-2. 44-55 (1997)