人の意図を理解するロボットの研究:人とロボット間のコミュニケーション

1998 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08405032
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 谷内田 正彦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (20029531)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 大澤 幸生 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助手 (20273609) ; 岩井 儀雄 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助手 (70294163) ; 八木 康史 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教授 (60231643)
• Keywords: 意図理解 / ロボット / 全方位視覚 / 表情認識 / 人物造跡 / ジェスチャ認識

Research Abstract

本研究課題では,人間の行うコミュニケーション手段と同様の考えで,観察と・対話を通して,対話者(以後ユーザ)の現時点の行動目的(意図)を理解し,その人に複雑な操作を強いることなく,ユーザの意図に沿った支援や作業,行動を行うロボットシステムの実現を目指す.本年度は,以下に示す研究を行った.
[1]人物のロバスト追跡
全方位視で得られた人物像の色並びにオブティカルフローの情報を基に人物のセグメンテーション,追跡を行い,局所視カメラを制御してその人物をクローズアップ,人物像であることの検証機能を作成し.これらの処理をビデオレートで実現した.
[2]表情認識と顔の姿勢推定
顔の特徴点の移動軌跡から人物の表情の程度を認識する方法を構築,有効性の評価を行った
[3]対話による人の意図理解
計算機とユーザ間でのやりとりを通して、ユーザの興味を抽出する方法を検討、webページでの検索により有効性の評価を行った.
[4]ロボットシステムの設計,試作
人間とのコミュニケーションにおいて,ロボットの身体は重要で,7自由度の手・腕からなるロボットシステムを試作した.

Research Products

• [Publications] 清水宏明: "HMMを利用したジェスチャー認識の高性能化" 情報処理学会研究報告CVIM. No.114. 105-112 (1999)
• [Publications] 砂山 渡: "Webページ検索における検索式の構造を利用したユーザーの興味表現支援システム" 人工知能学会研究会SIG. No.16. 79-84 (1998)
• [Publications] 金春 利幸: "全方位視ロボットと両眼視ロボットの連携による人物の発現と注視" 画像の認識・理解シンポジウム. II. 7-12 (1998)
• [Publications] 大垣健一: "形状モデルと動作モデルによる人物の姿勢推定" 画像の認識・理解シンポジウム. II. 429-434 (1998)
• [Publications] Mei Wang: "Recognizing Degree of Concinous Facial Expression Change." Intl.Cont.on Pattern Recognition. 2. 1188-1190 (1998)