1996 Fiscal Year Annual Research Report

広域及び局所認識機能を備えたロボットシステムの構築に関する基礎的研究

Research Project

Project/Area Number	08408012
Research Institution	Okayama University
Principal Investigator	大崎紘一岡山大学, 工学部, 教授 (60032942)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	徳永修一詫間電波高専, 電子制御工学科, 講師 (10197874) 宗澤良臣岡山大学, 工学部, 助手 (70274008) 梶原康博岡山大学, 工学部, 助教授 (70224409)
Keywords	画像認識 / 空間位置 / 動画処理 / 広域視野 / 局所視野 / 高知能ロボット / CAD / IP
Research Abstract	多数のカメラによる広域作業域での動く対象物の認識手法として、相対する一対のカメラによる対象物の認識、上方からのカメラとの組合せによる全域の認識のためのカメラ設置設計法の確立を行った。そうして、多数のカメラを組み合わせて、動きを検出するためのカメラの組合せによる認識手法、画面に入ってくる対象物の初期形状からの認識手法、そして、本研究で購入した高速画像認識装置による動く対象物の直接認識及び1台のカメラを上下左右に動かすことにより、広い視野全体内での動く対象物の認識手法開発を行っている。また、局所領域に於ては、カメラとロボットの各座標系を一致させるため、カメラの中心軸(Y軸)を作業域の中心位置に合わせ、中心位置からX軸上で一定の距離に設置したエッジと、Y軸上カメラ方向に150mmの所でX軸に平行に移動するエッジを2値化処理により重ね合わせることにより、簡単で高精度なカメラ位置を決定する装置を開発することができ、多数のカメラの座標系とロボットの座標系を短時間に決定できるようにした。また、3つのカメラからの入力画像を用いて、作業域に於ける対象物の3次元座標を推定する方法の開発を行うことにより、ロボットの対象物に対する空間的な位置決めを可能にした。さらに、3次元CAD図形情報を用いて、入力画像のうちの平面図からの特徴量、側面図からの特徴量により、組立部品の置かれている状況(独立、接触、重なり、乗り上げ)を、高速に認識する手法(CAD/IP)の開発を行い、組立作業に於ける対象物の認識、組立位置での組立部位の認識及び掴んだ状態での対象物とハンドとの関係を認識して、作業順序のみを与えることにより、組立を行うことのできる高知能ロボットシステムの開発を行っている。

Research Products

(7 results)

All Other

All Publications (7 results)

[Publications] 李,大崎,梶原,宗澤: "The Recognition Method of Moving Object by Many Cameras" The 3rd China-Japan International Symposium on Industrial Management. 86-91 (1996)
[Publications] 神代,大崎,梶原,宗澤,内田: "The Recognition Method by Image Processing Using CAD In formation" The 3rd China-Japan International Symposium on Industrial Management. 80-85 (1996)
[Publications] 徳永,兼田,大崎: "Feature Classification Method for Alphabet of Japanese Sign Language Using Contour Feature" The 3rd China-Japan International Symposium on Industrial. 303-308 (1996)
[Publications] 服部,宗澤,梶原,大崎,他2名: "柔軟性を有する帯状対象物の画像処理による認識と整列に関する研究" 日本機械学会中国四国支部第35期総会・講演会(1997.3)発表.
[Publications] 神代,宗澤,梶原,大崎: "画像処理とCAD情報を組み合わせた認識手法に関する研究(第1報,多数カメラを用いた認識法)" 日本機械学会中国四国支部第35期総会・講演会(1997.3)発表.
[Publications] 藤井,宗澤,梶原,大崎: "2台のロボットによる協調作業システムに関する研究" 日本機械学会中国四国支部第35期総会・講演会(1997.3)発表.
[Publications] 岡山地区生産システム懇話会編: "全社的コンピュータ支援生産管理システム" 大学教育出版, 121 (1996)

1996 Fiscal Year Annual Research Report

広域及び局所認識機能を備えたロボットシステムの構築に関する基礎的研究

Principal Investigator

大崎 紘一 岡山大学, 工学部, 教授 (60032942)

Research Products

[Publications] 李,大崎,梶原,宗澤: "The Recognition Method of Moving Object by Many Cameras" The 3rd China-Japan International Symposium on Industrial Management. 86-91 (1996)

[Publications] 神代,大崎,梶原,宗澤,内田: "The Recognition Method by Image Processing Using CAD In formation" The 3rd China-Japan International Symposium on Industrial Management. 80-85 (1996)

[Publications] 徳永,兼田,大崎: "Feature Classification Method for Alphabet of Japanese Sign Language Using Contour Feature" The 3rd China-Japan International Symposium on Industrial. 303-308 (1996)

[Publications] 服部,宗澤,梶原,大崎,他2名: "柔軟性を有する帯状対象物の画像処理による認識と整列に関する研究" 日本機械学会中国四国支部第35期総会・講演会(1997.3)発表.

[Publications] 神代,宗澤,梶原,大崎: "画像処理とCAD情報を組み合わせた認識手法に関する研究(第1報,多数カメラを用いた認識法)" 日本機械学会中国四国支部第35期総会・講演会(1997.3)発表.

[Publications] 藤井,宗澤,梶原,大崎: "2台のロボットによる協調作業システムに関する研究" 日本機械学会中国四国支部第35期総会・講演会(1997.3)発表.

[Publications] 岡山地区生産システム懇話会編: "全社的コンピュータ支援生産管理システム" 大学教育出版, 121 (1996)

大崎紘一岡山大学, 工学部, 教授 (60032942)