1996 Fiscal Year Annual Research Report
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08455117
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Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
小菅 一弘 東北大学, 工学部, 教授 (30153547)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
竹尾 光治 東北大学, 工学部, 助手 (50271870)
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| Keywords | 分散制御 / 協調制御 / メカトロニクス / マニピュレータ |
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| Research Abstract |
機械の知能化技術の発達は,人を単純な繰り返し作業や危険な作業から解放してきた.知能化された機械は,その大部分が産業用ロボットとして,環境が整備された工場の中に導入され,人間と隔離された空間で作業を行っている.社会の急速な高齢化にともない,我々の日常生活を支える様々な作業・労働を,機械化・ロボット化することが望まれているが,これらの作業は整備されていない普通の環境下で人と共存して行われるので,その機械化・ロボット化には,従来とは異なる新しい知能化技術が必要である.本研究は,整備されていない普通の環境下で,人と共存・協調して人の作業を支援する複数の人間支援型ロボットと人との協調に必要なロボットの分散型知的制御技術の確立を目指すものであり,平成8年度は,人と複数のロボットの代表的な協調作業問題である,単一の物体の繰り問題を力学的・人間工学的に検討し,(1)人との協調作業のための分散型知的制御系の開発と(2)人間支援型ロボット用分散制御系実験システムの構築を行った.
先ず,ロボットがどのように物体の運動を制御すれば,協調作業が実現できるかを考え,繰る物体に人が加える力に応じて,物体の加速度をあらかじめ与えた機械インピーダンスによって制御することで,作業性の高いシステムが実現できることを示した.次に.作業に応じて,人の操作力に対する物体の運動特性(運動座標系)を可変にすることで,システムの操作性が高まることを示した.最後に,提案する制御系を実現するための実時間制御用プログラムを開発し,6自由度産業用ロボット2台に開発した制御系を組み込み,実験により,提案する制御系の有効性を確認した.
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