1996 Fiscal Year Annual Research Report
ビューシーケンスに基づくロボットの経路誘導と環境地図表現
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08455119
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
井上 博允 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50111464)
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| Keywords | ロボティクス / コンピュータビジョン / 知能ロボット / 視覚情報処理 / 自律移動ロボット / 環境地図 / ロボット教示 |
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| Research Abstract |
ビューシーケンスとは,移動ロボット搭載のカメラから見た眺望(ビュー)を並べた画像列である.本研究では建物の屋内自律走行を目指し,ビューシーケンスを用いた環境地図表現,実時間の環境認識および経路誘導手法を開発した.
(1)ビューシーケンスによる環境地図の表現法の開発
人間の操縦による教示走行時に,時系列的かつ自動的にロボットがビューを得て,画像を平滑化および縮小することで効率よくビュー画像を生成することにより,画像に基づく新たな視覚的環境表現を生成する手法の開発を行なった.この環境表現は生成が容易であり,実際の屋内の経路を表現するのに適したものである.
(2)ビューのマッチングによる環境認識手法の開発
相関演算に基づきビューのマッチングをリアルタイムでロバストに行なう手法を開発した.マッチングの結果としては,ビューの水平・垂直移動量,およびパターン変化が得られ,それらを用いることによりロボットの現在位置や変化領域(走行時の障害物)の検出等の環境認識を行なうことができる.
(3)経路誘導手法の開発
ビューのマッチングの結果からロボットのとるべき行動(直線走行,コーナーリング)や制御量(操蛇角,進行速度)を決定し,経路に沿った走行を行なう手法を開発した.以上の手法を総合することにより,教示走行時に生成したビューシーケンスを用いて,ティーチングプレイバック方式による自律走行の実現した.
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[Publications] 松本吉央,柴田智広,他: "ハイパースクーターの研究:実画像列の記憶に基づく走行制御" 第12回ロボット学会学術講演会予稿集. 3. 1143-1144 (1994)
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[Publications] 松本吉央,稲葉雅幸,他: "視野画像列に基づく移動ロボットの屋内走行" ロボティクス・メカトロニクス講演会'95講演論文集. 1. 481-484 (1995)
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[Publications] 松本吉央,稲葉雅幸,他: "視野画像列の記憶に基づく移動ロボットのナビゲーション-廊下環境における位置・姿勢および障害物の検出-" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 1. 313-314 (1995)
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[Publications] Y.Matsumoto,M.Inaba et al.: "Visual Navigation using View-Sequenced Route Representation" Proc.of IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 1. 83-88 (1996)
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[Publications] 松本吉央,稲葉雅幸,他: "視野画像列の記憶に基づく移動ロボットのナビゲーション:カラー画像を利用したマッチング" ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集. 2. 1205-1206 (1996)
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[Publications] 松本吉央,宮崎猛,他: "視野画像列の記憶に基づくナビゲーション-View Simulation Systemを用いた画像列の生成-" 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 1. 291-292 (1996)
