1996 Fiscal Year Annual Research Report
アームを有する2台の移動ロボットによる協調作業に関する研究
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08455120
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Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
梶谷 誠 電気通信大学, 電気通信学部, 教授 (10017379)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
金森 哉吏 電気通信大学, 電気通信学部, 助手 (50233862)
明 愛国 電気通信大学, 電気通信学部, 講師 (50239456)
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| Keywords | 協調作業 / 協調制御 / 移動マニピュレータ / 受動 / 能動可変式関節 / 超音波センサ |
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| Research Abstract |
本年度は、2台の移動マニピュレータにより一連の作業(持ち上げ、搬送、取り付けなど)を行うシステムの概念設計を行い、その全体構成及び搬送作業を安定かつ効率よく行うための受動/能動可変式マニピュレータの機構構成を検討し、障害物検出センサについての実験的な研究を行った。その結果、
(1)パイプの持ち上げ、搬送、取り付けなどの作業について分類し、それに必要な機能として、2台の移動ロボットの協調制御を前提としたマニピュレーション機能、移動機能、障害物回避機能が挙げられる。以上の機能を実現でき、かつ簡単なシステムとして、2輪独立駆動式の移動部分と受動/能動可変式マニピュレータ部分からなる移動マニピュレータシステムを提案し、2台の移動マニピュレータの協調制御を考慮した場合取り付けなどの作業にマニピュレータの必要な能動関節の数と配置を検討した。
(2)2台の2輪独立駆動式の移動ロボットの協調制御によりパイプの搬送作業を安定かつ効率よく行うために、パイプの搬送に必要な平面3自由度ホロノミックな運動、移動マニピュレータ間の位置誤差や干渉内力を吸収できる移動マニピュレータの必要な受動関節の数を検討し、受動関節の配置を考案した。この結果と(1)の結果に基づき、これから移動マニピュレータの詳細設計を行う予定である。
(3)障害物回避の検出センサとして、複数の送受信器を持ち、異なる送受信の組み合わせにより障害物の検出分解能を高めることのできる超音波センサシステムを試作し、実験によりその有用性を確認することができた。
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