アームを有する2台の移動ロボットによる協調作業に関する研究

1998 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08455120
• Research Institution: The University of Electro-Communications
• Principal Investigator: 梶谷 誠 電気通信大学, 電気通信学部, 教授 (10017379)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 金森 哉吏 電気通信大学, 電気通信学部, 助手 (50233862) ; 明 愛国 電気通信大学, 電気通信学部, 助教授 (50239456)
• Keywords: 移動マニピュレータ / 協調作業 / 受動 / 能動切替関節 / ソナーリング / ランドマーク

Research Abstract

本年度は,2台の移動マニピュレータによる一連の作業(取り外し,搬送と取り付けなど)を行うシステムにおいて,(1)試作した受動/能動切替式移動マニピュレータの性能実験,2台目の移動マヌピュレータの設計・試作および2台の受動/能動切替式移動マニピュレータによる一連の作業の実験,(2)開発したランドマークシステムを用いた移動ロボットの走行実験を行った.その結果,
1) 1台目の受動/能動切替式移動マニピュレータのシステムを完成させ,位置決め実験,パイプの取り外し実験とパイプの搬送実験を行い,本方式の移動マニピュレータを用いると受動関節の誤差吸収による内力の低減効果と安定な作業ができることを確認できた.また,これらの実験結果を考慮して2台目の移動マニピュレータの設計と試作を行い,現在2台の受動/能動切替式移動マニピュレータによる一連の作業の実験を行っている.
2) 開発したランドマークシステムを用いて移動ロボットの移動誤差を補正することにより,ランドマーク間隔6.5mに設置した場合,30mm以下の移動誤差で走行できることを確認した.