情報インフラストラクチャにおけるネットワーク・エージェント・システムに関する研究

1997 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08455190
• Research Institution: UNIVERSITY OF TOKYO
• Principal Investigator: 原島 文雄 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60013116)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 橋本 秀紀 東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (30183908)
• Keywords: Computer Networked Robotics / 遠隔制御 / Virtual Reality / Haptic Interface / 力覚フィードバック / 移動ロボット / Hand Shake Device / インターネット

Research Abstract

本研究では、Computer Networked Roboticsの可能性を示すため、Robotics Network System(RNS)における2つのシステム[移動ロボット:MUSEAR及び“Hand Shake Device(HSD)"]を提案し、実験を行った。
移動ロボット:MUSEARにおいては、操作者は遠隔地に配置されたMUSERからの画像を見ながら操作できるシステムを構成し、操縦実験を行った。そして、ロボットがコンピュータネットワークを介して情報の世界から実世界へエージェントとして機能する事を示した。今後の課題として通信遅延及び揺らぎによる操作性低下の補償などを行う必要性が示された。
また、離れた所にいる操作者が握手を行えるシステム“Hand Shake Device(HSD)"では、HSDを用いた遠隔握手を実現した。ネットワーク技術とロボット技術を用いて、ユーザに対し、遠隔地からの力覚情報等を掲示することにより、物理的な情報の伝達が可能となることが示された。特にHSDの様なHaptic Interfaceは、Tele-Operationのマスターシステムとして、遠隔地および計算機中環境の位置、力情報をユーザに掲示するメディアとして位置付けられることが明確になった。実験では、時間遅れによって生じるマスタ・スレーブ間の位置誤差を提案するVIPEC法を用いることで補償した。また、東京-大阪間で遠隔握手実験を行い、良好な結果を示した。

Research Products

• [Publications] 國井,康晴: "握手マシンの開発およびインタネットを介した遠隔握手" 電気学会論文誌 C分冊. 117C-5. 500-505 (1997)
• [Publications] Suradech Monorotkul: "A Human-Machine Interface Based in Teleoperation with Time Delay" Japan USA Sympo,on Flexible Antomation. 1. 57-62 (1996)
• [Publications] Suradech Manorotkul: "Tele-handshake Interface Based on Teleoperation with Time Delay" 7th Int.Power Electronics & Motion Control Conference. 3. 337-341 (1996)
• [Publications] Hideki Hashimoto: "Tele-Handshake through the Internet" 5th IEEE Int.Workshop on Robot and Human Communication. 90-95 (1996)
• [Publications] 藤井輝夫: "インタネットにおける物理メディアとしてのロボットシステム" 第15回日本ロボット学会学術講演会. 3. 823-824 (1997)
• [Publications] 中井章人: "Computer Networked Roboticsにおける遠隔操作と時間遅れ" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会. B. 977-978 (1997)