1996 Fiscal Year Annual Research Report

ICPEアクチュエータによる6自由度パラレルマイクロマニピュレータに関する研究

Research Project

Project/Area Number	08555059
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
Section	試験
Research Institution	Kobe University
Principal Investigator	田所諭神戸大学, 工学部, 助教授 (40171730)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	山崎義治神戸大学, 工学部, 教務職員(教育職) (90174648) 服部元史神戸大学, 工学部, 助手 (00252792) 大坪義一近畿大学, 理工学部, 助手 (90257973) 木村哲也神戸大学, 自然科学研究科, 助手 (70273802) 高森年神戸大学, 工学部, 教授 (10031098)
Keywords	高分子ゲルアクチュエータ / ICPFアクチュエータ / パラレルメカニズム / ロボット / メカトロニクス / マイクロマニピュレーション / 冗長駆動
Research Abstract	本研究では、ICPEアクチュエータによりパラレルメカニズムを構成することにより、生体内手術等に有効な6自由度カイクロマニピュレータを開発することを目的とし,3年計画で行う. 初年度の平成8年度は次の成果を得ることができた. 1.ICPEの粘弾性特性、非線形特性の同定.解析モデリング、設計、制御のための基礎データに基づき、特性を同定した. 2.機構の最適設計と製作.力学的・運動学的干渉が少なくなりかつ大きな変位が得られるように、アクチュエータの形状、周囲の機構などを最適化設計・製作した。当初ワイヤ駆動型により6自由度の実現を試みたが成功しなかった.そこで,アーチ型機構に変更し,現在のところ4自由度の動作が行えるようになっている. 3.力学的・運動学的干渉、運動伝達特性のモデリング.アクチュエータ間の力学的および運動学的干渉をモデリングし,各アクチュエータの発生力・変位とエンドエフェクタでの発生力・変位の関係を求めた. 4.マイクロマニピュレーションのための実験装置の試作.2次元画像による装置を試作し,動作を確認した. 平成9年度より,力学的・運動伝達特性の実験とモデルの修正,事件に基づく機構の改良と自由度の増加,視覚フィードバッグ制御とモデルに基づく学習制御,冗長機構の開発と冗長駆動制御,マイクロマニピュレーションの実証実験を進めていく予定である.

Research Products

(7 results)

All Other

All Publications (7 results)

[Publications] S.Tadokoro: "An elliptic friction drive element using an ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Robotics and Automation. 1. 205-212 (1996)
[Publications] R.Kanno: "Linear approximate dynamic model of an ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Robotics and Automation. 1. 219-225 (1996)
[Publications] S.Tadokoro: "On fundamental design of wire conf.of wire-driven parallel manipuators with redundancy" Proc.Japan-U.S.A.Symposium on Flexible Automation. 1. 151-158 (1996)
[Publications] 菅野隆: "ICPFアクチュエータのモデル化、第1報:基礎的特性とブラックボックスモデリング" 日本機械学会論文集C編. 62. 2299-2305 (1996)
[Publications] R.Kanno: "3-dimensional dynamic modeling of ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Systems,Man and Cybernetics. (未定). (1996)
[Publications] 菅野隆: "ICPFアクチュエータのモデル化、第2報:電気的特性とその線形近似モデリング" 日本機械学会論文集C編. 62. 3529-3535 (1996)
[Publications] S.Tadokoro: "An elliptic friction drive element using ICPF actuator" IEEE Control Systems. 16. 未定 (1997)

1996 Fiscal Year Annual Research Report

ICPEアクチュエータによる6自由度パラレルマイクロマニピュレータに関する研究

Principal Investigator

田所 諭 神戸大学, 工学部, 助教授 (40171730)

Research Products

[Publications] S.Tadokoro: "An elliptic friction drive element using an ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Robotics and Automation. 1. 205-212 (1996)

[Publications] R.Kanno: "Linear approximate dynamic model of an ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Robotics and Automation. 1. 219-225 (1996)

[Publications] S.Tadokoro: "On fundamental design of wire conf.of wire-driven parallel manipuators with redundancy" Proc.Japan-U.S.A.Symposium on Flexible Automation. 1. 151-158 (1996)

[Publications] 菅野隆: "ICPFアクチュエータのモデル化、第1報:基礎的特性とブラックボックスモデリング" 日本機械学会論文集C編. 62. 2299-2305 (1996)

[Publications] R.Kanno: "3-dimensional dynamic modeling of ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Systems,Man and Cybernetics. (未定). (1996)

[Publications] 菅野隆: "ICPFアクチュエータのモデル化、第2報:電気的特性とその線形近似モデリング" 日本機械学会論文集C編. 62. 3529-3535 (1996)

[Publications] S.Tadokoro: "An elliptic friction drive element using ICPF actuator" IEEE Control Systems. 16. 未定 (1997)

田所諭神戸大学, 工学部, 助教授 (40171730)