1997 Fiscal Year Annual Research Report
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08555062
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
内山 勝 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
渋川 哲朗 豊田工機(株), 技術研究所, 次長(研究職)
阿部 幸勇 東北大学, 工学部, 教務職員 (80261600)
妻木 勇一 東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50270814)
NENCHEV Drag 新潟大学, 工学部, 教授 (80270809)
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| Keywords | パラレルロボット / DDロボット / 超高速ロボット / 実時間制御システム / 微小重力シミュレータ |
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| Research Abstract |
HEXAロボットは、本研究代表者がフランス・モンペリエII大学の研究者と共同開発したもので、パラレルロボットの中でも比較的動作範囲が広く、高速性に優れ、これらの特徴を生かし、広範囲への応用が期待されている。本研究では、とくに、このパラレルロボットの高速性に注目し、実際の現場での使用状況を考慮に入れつつ、検討を行い、超高速の新型HEXAを設計、開発、評価することを目的とする。
本年度の研究実績は以下の通りである。
(1)新型HEXAの設計に関して、超高速を可能とするため、各機構要素とそのパラメータの最適化を行った。パラレルメカニズムには、機構の特性から避けることのできない特異点が存在する。この特異点が作業領域内に存在するときわめて危険であり、この特異点の解析が重要となる。筆者らは、新しい解析手法を提案し、これに基づき、機構の最適化プログラムを開発し、最適化設計を行った。
(2)新型HEXAの高速性能を最大限引き出せるよう、制御部にリアルタイムOSを採用し、これに基づき、ソフトウェアの開発を行い、与えられた入力指令に対して、リアルタイム応答可能な制御システムを構築した。また、マン・マシンインターフェースを制御システムより切り離し、ネットワークを活用し、分散処理を行うこととし、これにより、操作性,拡張性を格段に向上させた。
(3)本研究では、開発するロボットの応用分野として、微小重力環境の模擬を考えているが、この応用では、ロボットの運動精度が、大変重要な因子となる。そこで、筆者らのグループで新たに開発したキャリブレーション手法を本ロボットに適用すべく、精度検証のためのソフトウェアならびに測定治具を設計、開発した。
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Research Products
(4 results)
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[Publications] 湯川修平, 内山 勝: "高速パラレルロボットの設計・制作・評価" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集. (1998)
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[Publications] 金斗亨 他: "6自由度パラレルロボットによる複雑な高速作業の実現、" 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集、. 39-40 (1997)
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[Publications] S.Bhattacharya 他: "A Singularity-Consistent Parameterization Based Direct Kinematics Algorithm for a Class of Parallel Manipulators" Proceedings of the 1997 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 2671-2676 (1997)
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[Publications] D.N.Nenchev 他: "Dynamic Analysis of Parallel Manipulators under the Singularity-Consistent Parameterization" ROBOTICA. 375-384 (1997)
