1998 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
08555062
|
|---|
| Research Institution | Tohoku University |
|---|
Principal Investigator |
内山 勝 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
渋川 哲朗 豊田工機(株), 技術研究所, 課長(研究職)
阿部 幸勇 東北大学, 工学部, 教務職員 (80261600)
妻木 勇一 東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50270814)
DRAGOMIR Nen 新潟大学, 工学部, 教授 (80270809)
|
|---|
| Keywords | パラレルロボット / 6自由度ロボット / 超高速ロボット / DDロボット / 微小重力シミュレータ / ハイブリッドシミュレータ / 実時間制御システム |
|---|
| Research Abstract |
HEXAロボットは,本研究の代表者が,モンペリエII大学と共同で研究,開発したもので,その高速性が最大の特徴である.初期型のHEXAロボットで,最大加速度22[G]を達成している.本研究では,さらに,その性能を2倍に高めた新型パラレルロボットの開発を目的とした.本年度は,開発した新型パラレルロボットHEXA97の制御系を構築し,目的とした性能が実際に実現できるかどうか,性能評価を行った.
制御用のメインコンピュータにはDOS/V機を採用し,制御用OSとしては,リアルタイムOSとして世界最大シェアを持つWind River Systems社のVxWorksを採用した.そして,このVxWorks上で制御プログラムを開発し,6自由度の基礎的な運動制御実験を行い,制御系の確認を行った.
基礎的な運動制御実験ののち,いくつかの性能評価実験を行った.まず,最大加速度性能を評価する実験において,開発したパラレルロボットは,最大40[G]を達成した.この性能は,初期型のHEXAロボットが達成した22[G]に比べ,およそ2倍であり,当初の目標は達成された.つぎに,周波数応答実験を行った.この実験結果から,開発したロボットの応答帯域幅は,およそ40[Hz]であることが確認された.この応答性能は,例えば,現在最も広く使われているスチュワートプラットフォーム型のパラレルロボットと比べ,一桁上の性能であり,この性能を実現する6自由度ロボットは,世界的に見ても開発例はない.したがって,本研究で開発したロボットの革新性は極めて高いものと思われる.
|
Research Products
(4 results)
-
[Publications] 秋間 敏史,他: "HEXA型パラレル機構を用いた微小重力シミュレータの周波数応答実験" 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 319-320 (1998)
-
[Publications] Soumya Bhattacharya,et al.: "A Recursive Formula for the Inverse of the Inertia Matrix of a Parallel Manipulator" Mech.Mach.Theory. 33・7. 957-964 (1998)
-
[Publications] 金 斗亨,他: "6自由度パラレルロボットによる複雑な高速作業の実現" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス '98講演会論文集. 1BII 2-11 (1998)
-
[Publications] 猪平 栄一,他: "超高速パラレルロボットの設計・開発・評価" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス '98講演会論文集. 1AII 2-5 (1998)
