1996 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
08555063
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| Section | 試験 |
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
溝口 博 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助教授 (00262113)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
辰野 恭市 (株)東芝, 機械エネルギー研究所, 研究主幹
森 武俊 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助手 (20272586)
佐藤 知正 東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (50235371)
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| Keywords | 人間共樓機械 / 長リーチマニピュレータ / 多視点ビジョンシステム / 人間支援 / 安心感 |
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| Research Abstract |
本研究の目的は、人の行動を見守って理解し、その人の意図を推定してその意図に沿った支援を与えることができる人間活動支援空間システムを構築し、デモを通してその有効性を実証することにある。構築する人間活動支援空間システムは、空間的に分散配置された機械装置群より成り、それら機械同士が連携・協調して人間活動の理解と支援をはかるというものである。
平成8年度は構成要素の構築が目標であった。具体的には、人間活動支援空間システムの主要構成要素となる多視点ビジョンシステムと長リーチマニピュレータとを構築した。
1.多視点ビジョンシステムの構築
空間を取り囲むよう配置された複数の固定カメラ群の映像信号を処理するための入力多重化部の設計、試作を行い、実時間並列画像装置と組合せてシステム構築を行った。このビジョンシステムにより、人間活動支援空間システム内の全ての人と機械の動きや状態を、視覚的にシステムが把握できるようにすることを目指して、人間の発見・追従を行うことに成功した。
2.長リーチマニピュレータの構築
壁と天井の境界(なげし)部分にレールを張り、マニピュレータの付け根の部分がこのレール上を移動して、空間内のどこにも到達できるような広い動作範囲を実現した。本マニピュレータは、伸縮可能で、天井から下に伸びて机上の物をアクセスすることができる。用がない時は縮んだ状態になり、空間内の邪魔にならない部分へレール上を移動し、いわば「小さくなって」待機する。実現した長リーチマニピュレータを用いて、動きの安心感に関する心理学的実験を行い、人に恐怖感や違和感を与えない動きを実現した。
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[Publications] Hiroshi Mizoguchi: "Robotic Office Room to Support Office Work by Human Behavior Understanding Function with Networked Machines" IEEE/ASME Transoctions on Mechatronics. 1・3. 237-244 (1996)
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[Publications] Tomomasa Sato: "Robotic Room:Symbiosis with Human through Behavior Media" Journal of Robotics and Autonomous Systems. 1996・18. 185-194 (1996)
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[Publications] 佐藤知正: "親和性のある腕動作についての研究" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集. A. 137-140 (1996)
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[Publications] 森下 広: "患者支援ロングリーチマニピュレータの実現" 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 381-382 (1996)
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[Publications] Hiroshi Mizoguchi: "Robotic Office Room to Support Office Work by Human Behavior Understanding Function with Networked Machines" Proceedings of the 1996 IEEE International Couference on Robotics and Autowation. 2968-2975 (1996)
