視覚共有によるオンサイト教示可能な記憶主導型自動移動ロボットの開発研究

1996 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08555065
• Section: 試験
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 津坂 祐司 豊田中央研究所, ロボティクス研究室, 研究員 ; 近野 敦 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (90250688)
• Keywords: ロボティクス / コンピュータビジョン / ユーザインタフェース / 知能ロボット / 視覚情報処理 / 自律移動ロボット / ロボット教示

Research Abstract

初年度は,実用化仕様を目指したロボットとするために,小回りの効くという従来のスク-タを改造し,視覚情報処理機能を付加したハイパースク-タのシステム設計と,ハードウェア開発を行なった.
(1)ハイパースク-タシステムの設計と実現
ハイパースク-タは,(1)運転者が見ているものとロボットが見ているものとが共通認識されるためのインタフェース,(2)現場で共通認識されたものを記憶させ次回同じ箇所に来た時に記憶されたものが自動的に呼び起こされる機能,(3)呼び起こされた記憶をたよりに自律的に運転を行なう走行機能,を併せもつものとして実現した.
(2)オンサイト教示機能の実現
ハイパースク-タに乗った状態で,対話的に自律走行機能をプログラムするための環境を実現した.
(3)自律走行機能の組み込み環境の実現
ロボットが見ているものがスクリーンに見えているため,その見えている対象を画面上で指示するだけでロボットに動作の意図を伝えられるようにするために,ルール化されたインタプリタを実現し,その意図を遂行するために自律走行機能を付加できるシステムを実現した.

Research Products

• [Publications] 森 武俊,稲葉 雅幸,井上博允: "複数注視点の協調に基づく動物体の視覚追跡" 日本ロボット学会誌. 13. 159-165 (1996)
• [Publications] T.Shibata,Y.Matsumoto,et.al.: "Development and Integration of Generic Components for a Teachable Vision-based Mobile Robot" IEEE/ASME Trans.on Mechatronics. 1-1. 230-236 (1996)
• [Publications] 柴田智広,松本吉史,稲葉雅幸 他: "人が搭乗しその場その場で行動を指示できるパーソナル視覚移動ロボットHyper Scooterの開発" 日本ロボット学会誌. 14-8. 1138-1144 (1996)
• [Publications] 坂井克弘,柴田智広,稲邑哲也 他: "ハイパースクーターの研究:両眼視覚処理に基づいた前方を歩行するユーザの実時間追従" ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集. 642-643 (1996)
• [Publications] 松本吉史,柴田智広,稲葉雅幸 他: "複数視覚のカラー情報を扱う移動ロボット用並列視覚処理システム" ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集. 704-705 (1996)
• [Publications] 稲邑哲也,柴田智広,稲葉雅幸 他: "ハイパースクーターの研究:視覚処理と音声対話処理の結合によるユーザの発見" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会. 638-641 (1996)