1997 Fiscal Year Annual Research Report

視覚共有によるオンサイト教示可能な記憶主導型:自律移動ロボットの開発研究

Research Project

Project/Area Number	08555065
Research Institution	The University of Tokyo
Principal Investigator	稲葉雅幸東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	津坂祐司豊田中央研究所, ロボティクス研究室, 研究員近野敦東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (90250688)
Keywords	ロボティクス / 移動ロボット / 知能ロボット / 対話機能 / 音声認識 / ロボット視覚 / 教示 / 視覚共有
Research Abstract	初年度は,計画どおり,全体設計,視覚機能とそれを用いた教示と自律運転を行なうことが可能となったため,最終年度である平成9年度は,記憶主導機能に重点をおき音声により記憶を呼びおこさせる能力を付加することを試みた. (1)注視対象の発見と記憶人間が指示した対象の発見機能と,ロボットが注視可能な対象を視覚機能の能力に基づいて発見する機能,それらの対象を記憶する機構を実現した. (2)音声認識機能の付加記憶したものを指示する場合に、音声は非常に有効であるため,音声入力処理装置を購入し,簡単な音声認識処理を行なって記憶されたものを呼び起こす能力を付加した. 総合実験システムを組み上げた後,屋外に出て運転を実際に行ない,システムを評価し,改良を重ねる.具体的には,大学キャンパス内の建物間の移動経路に対して実験を行ない,システムの評価を行なった.

Research Products
(8 results)

All Other

All Publications (8 results)

[Publications] 稲葉雅幸, 星野由紀子, 井上博充: "導電性ファブリックを用いた全身被覆型触覚センサス-ツ" 日本ロボット学会学会誌. 16-1. 80-86 (1998)
[Publications] Masayuki Inaba: "Remote-Brained Robots" Proc.of Fifteenth International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI-97). 1593-1606 (1997)
[Publications] 稲葉雅幸: "ヒューマノイドの発達プロセスの研究" 日本ロボット学会学会誌. 15-7. 964-967 (1997)
[Publications] Masayuki Inaba: "Developmental Processes in Remote-Brained Humanoids" Preprint of the 8th International Symposium on Robotics Research. 155-160 (1997)
[Publications] M.Inaba, T.Ninomiya, Y.Hoshino, K.Nagasaka, S.Kagami, H.Inoue: "A Remote-Brained Full-Body Humanoid with Multisensor Imaging System of Binocular Viewer,Ears,Wrist Force and Tactile Sensor Suit" Proc.of the IEEE International Confernce on Robotics and Automation. 2497-2502 (1997)
[Publications] M.Inaba, S.Kagami, F.Kanehiro, K.Nagasaka, H.Inoue: "Mother Operations to Evolve Embodied Robots Based on the Remote-Brained Approach" Artificial Life V. MIT Press. 319-326 (1997)
[Publications] 加賀美聡, 稲葉雅幸, 井上博允: "リモートブレイン方式におけるソフトウェアプラットフォームの構造化と実現" 日本ロボット学会誌. 15-4. 550-556 (1997)
[Publications] 岡哲資, 稲葉雅幸, 井上博允: "並列モジュール記述モデルに基づく自律ロボットの情報システム開発環境" 日本ロボット学会誌. 15-7. 90-99 (1997)

1997 Fiscal Year Annual Research Report

視覚共有によるオンサイト教示可能な記憶主導型:自律移動ロボットの開発研究

Principal Investigator

稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)

Research Products

[Publications] 稲葉 雅幸, 星野 由紀子, 井上 博充: "導電性ファブリックを用いた全身被覆型触覚センサス-ツ" 日本ロボット学会学会誌. 16-1. 80-86 (1998)

[Publications] Masayuki Inaba: "Remote-Brained Robots" Proc.of Fifteenth International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI-97). 1593-1606 (1997)

[Publications] 稲葉 雅幸: "ヒューマノイドの発達プロセスの研究" 日本ロボット学会学会誌. 15-7. 964-967 (1997)

[Publications] Masayuki Inaba: "Developmental Processes in Remote-Brained Humanoids" Preprint of the 8th International Symposium on Robotics Research. 155-160 (1997)

[Publications] M.Inaba, T.Ninomiya, Y.Hoshino, K.Nagasaka, S.Kagami, H.Inoue: "A Remote-Brained Full-Body Humanoid with Multisensor Imaging System of Binocular Viewer,Ears,Wrist Force and Tactile Sensor Suit" Proc.of the IEEE International Confernce on Robotics and Automation. 2497-2502 (1997)

[Publications] M.Inaba, S.Kagami, F.Kanehiro, K.Nagasaka, H.Inoue: "Mother Operations to Evolve Embodied Robots Based on the Remote-Brained Approach" Artificial Life V. MIT Press. 319-326 (1997)

[Publications] 加賀美 聡, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "リモートブレイン方式におけるソフトウェアプラットフォームの構造化と実現" 日本ロボット学会誌. 15-4. 550-556 (1997)

[Publications] 岡 哲資, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "並列モジュール記述モデルに基づく自律ロボットの情報システム開発環境" 日本ロボット学会誌. 15-7. 90-99 (1997)

稲葉雅幸東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)

[Publications] 稲葉雅幸, 星野由紀子, 井上博充: "導電性ファブリックを用いた全身被覆型触覚センサス-ツ" 日本ロボット学会学会誌. 16-1. 80-86 (1998)

[Publications] 稲葉雅幸: "ヒューマノイドの発達プロセスの研究" 日本ロボット学会学会誌. 15-7. 964-967 (1997)

[Publications] 加賀美聡, 稲葉雅幸, 井上博允: "リモートブレイン方式におけるソフトウェアプラットフォームの構造化と実現" 日本ロボット学会誌. 15-4. 550-556 (1997)

[Publications] 岡哲資, 稲葉雅幸, 井上博允: "並列モジュール記述モデルに基づく自律ロボットの情報システム開発環境" 日本ロボット学会誌. 15-7. 90-99 (1997)