1996 Fiscal Year Annual Research Report
船舶の操縦運動制御のための学習型フィードフォワード制御方式の実用化に関する研究
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08555247
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Section | 試験 |
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
小川原 陽一 九州大学, 工学部, 教授 (20214033)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小林 英一 三菱重工業(株), 長崎研究所, 主務研究員
大津 皓平 東京商船大学, 商船学部, 教授 (40016944)
小瀬 邦治 広島大学, 工学部, 教授 (40034409)
岩本 才次 九州大学, 工学部, 助手 (80091338)
貴島 勝郎 九州大学, 工学部, 教授 (90038042)
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| Keywords | 船舶 / 操縦運動 / 学習制御 / フィードフォワード制御 / 実用化 / 内部逆システム / 学習方程式 / 実船試験 |
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| Research Abstract |
1.内部逆システムの容易な設定方法に関する予備検討
船舶の操縦運動を記述する微分方程式についてその構造と非線形性の影響を検討した結果、
・船舶の操縦運動特性を自己回帰モデルによって同定し、それに基づく内部逆システムを設定する。
・船体の操縦運動特性の非線形性は、以上のようにして設定されている線形の内部逆システムを学習によって時々刻々修正する。
方法が好ましいのではないかという結果を得ることができた。これについては、来年度の研究でさらに検討することとしている。
2.学習方程式の係数の自動探索法に関する予備検討
複数の制御量と複数の外乱に対応する極めて複雑なシステムの場合には、多くの学習方程式の係数を最適に決める必要があるが、その決定手順を求める方法を見いだし、その結果実用上十分な学習速度を確保することを可能とした。
その結果、来年度にこの方法を計算機で行う場合のアルゴリズムを求める基礎が得られた。
3.第1次実船試験による学習型フィードフォワード制御システムの実用化に関する予備検討
東京商船大学の練習船「汐路丸」を用いて第1次実船試験を行い、来年度の本格的な試験のための貴重なデータを得ることができた。
本年度の予備検討に基づいて、来年度に本格的な検討を行う予定である。
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