1997 Fiscal Year Annual Research Report
船舶の操縦運動制御のための学習型フィードフォワード制御方式の実用化に関する研究
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08555247
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| Research Institution | KYUSHU UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
小川原 陽一 九州大学, 工学部, 教授 (20214033)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小林 英一 三菱重工業(株), 長崎研究所, 主務研究員
大津 皓平 東京商船大学, 商船学部, 教授 (40016944)
小瀬 邦治 広島大学, 工学部, 教授 (40034409)
岩本 才次 九州大学, 工学部, 助手 (80091338)
貴島 勝郎 九州大学, 工学部, 教授 (90038042)
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| Keywords | 船舶 / 操縦運動 / 学習制御 / フィードフォワード制御 / 実用化 / 内部逆システム / 学習方程式 / 実船試験 |
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| Research Abstract |
今回の研究によって、下記の成果が得られた。
1.本制御方式には、[内部逆システム」が必要であるが、船舶の操縦運動方程式がはっきりしない場合でも、船体の操縦運動特性を同定することによって内部逆システムを得ることができる。
(1)同定方法は、予測誤差法を用い、同定モデルとしては、ARMXモデルを用いることにより、フィードバック-プの影響を受けることなく精度のよい同定を行うことができる。
(2)同定を逐次行うことによって、船体特性の変動にも対応できる高精度の内部逆システムを得ることができる。
2.システムが複雑になって学習方程式の数が増加した場合に、システムのグループ分けの方法と各グループ内の学習方程式の係数を最適に決める方法を求めることができ、計算機を援用して学習方程式の係数を自動的に設定目途が得られた。
3.実船試験による本制御システムの検証を行い、本制御システムが十分実用化できることを確認できた。
今後の研究の展開計画
今回の研究によって本制御方式は十分実用化できる目途が得られたので、今後はあらゆる機会を捉えてPRを行って実用化の実現に努力することとしたい。
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[Publications] 小川原 陽一: "船舶操縦運動の学習型フィードフォワード制御方式の実用化に関する研究(I)-複数外乱下における多変数制御システムの構築-" 日本造船学会論文集. 第180号. 705-712 (1996)
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[Publications] 小川原 陽一: "船舶の操縦運動制御システムの新しい設計法の試み" 西部造船会会報. 第94号. 101-109 (1997)
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[Publications] Seiji Iwamoto: "A Ship Manoeuvring Control System to Compensate for the Influence of Current,Wind,and Wave Disturbances" Memoirs of the Faculty of Engineering,Kyushu University. Vol57,No.4. 133-145 (1997)
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[Publications] 岩本 才次: "船舶操縦運動の学習型フィードフォワード制御方式の実用化に関する研究(II)-実船実験による目標値追従制御系の検証-" 日本造船学会論文集. 第183号. 1-7 (1998)
