1996 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
08650317
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
|
| Research Institution | Osaka Prefecture University |
|---|
Principal Investigator |
大須賀 公一 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (50191937)
|
|---|
| Keywords | マニピュレータ / マスタースレーブシステム / 二足歩行 / 制御系 |
|---|
| Research Abstract |
(i)マスタースレーブシステムの充実:ヒューマノイドロボットを構成するために必要となる制御装置を拡張した.具体的にはAD/DAボードの拡張を行い,ロボットの自由度の増加に対処できるようにした.そしてマスターおよびスレーブマニピュレータの土台が共に非定常運動する場合のマスタースレーブ操縦系の検討を行った.その結果,固定ではあるが水平でない支持面上に設置されたリンク系の絶対姿勢制御が非線形オブザ-バを利用することによって実現可能なことがわかった.
(ii)歩行ロボットの屈伸運動に関する検討:ダイナミクスが非常に大きく変化するロボットの屈伸運動に対して非線形ゲインスケジューリング制御が有効であることをしめした.
マニピュレータ搭載型二足歩行ロボットの基礎検討:現有装置であるマスタースレーブ型二足歩行ロボットを用いて,マスタースレーブ操作による歩行制御の実験的研究を行った.その結果,非常に操縦性が悪いことがわかった.これは,スレーブロボットの足首にトルクが加えられないことと,スレーブロボットに何のインテリジェンスも組み込まれていないためと推定される.次年度への課題となった.
|
