1997 Fiscal Year Annual Research Report
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08650511
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Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | Chuo University |
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Principal Investigator |
坂根 茂幸 中央大学, 理工学部・経営システム工学科, 教授 (10276694)
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| Keywords | センサプラニング / アクティブビジョン |
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| Research Abstract |
従来のセンサプラニングシステムではある作業局面に関するプラニングを取り扱うものであったのに対して、ロボット作業の一連の動作シーケンスを自動生成する(狭義のタスクプラニング)中にセンサプラニングを融合するためのシステム化を図るためにそのプロトタイプシステムを構築している。本年度(平成9年度)は,同プロトタイプシステムに用いる6自由度マニピュレータ(川崎重工製,Js2)の3次元幾何シミュレータ(平成8年度作成)を改良し、これを具体的なロボット作業(例題としてコーヒーサービスのタスク)のプラニング・シミュレーションへ適用した。センシングプランとしては作業局面に応じたズ-ム機能の埋め込みを試みた。
さらに、作業の実行を的確に監視するために、人間の視覚のような広角視野と,中心視に相当する機能を協調的に働かせる能動視覚のプロトタイプシステムを構築した。このシステムでは、周辺視としての広角レンズをもつ2台のカメラでステレオ視を構成し3次元情報を抽出できるように拡張すると共に、中心視として用いたパン・チルト可能なカメラとの協調動作の検討を行った。
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[Publications] 斉藤憲昭, 坂根茂幸: "広視野内トラッキング機能をもつアクティブビジョンシステム‐3次元情報の抽出‐" 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 981-982 (1997)
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[Publications] 寺島真秀, 坂根茂幸: "実空間強化とヒューマン・ロボットインタフェース‐実画像の投影と教示‐" 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 79-80 (1997)
