1996 Fiscal Year Annual Research Report
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08651091
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Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | Osaka Prefecture University |
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Principal Investigator |
大久保 博志 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (40094502)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小松 信雄 静岡理工科大学, 講師 (80215392)
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| Keywords | 柔軟宇宙構造物 / 形状制御 / 振動制御 / 制御系設計 / ロバスト制御 / レーザ計測 |
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| Research Abstract |
1.柔軟宇宙構造物の制御系設計法の研究
柔軟構造物の形状と振動を制御するための制御法に関する研究を行った.
(1)剰余モードによる制御系のスピルオーバ不安定化を防止するロバストな制御系設計法について研究した.制御モードの閉ループ極を指定領域に配置し,主要な剰余モードの極の安定性を保証するコントローラの数値的設計法について研究し,シミュレーションを行った.
(2)アクチュエータの最適配置法についての研究:制御性能およびロバスト性の指標による最適なアクチュエータ配置法についての研究を行った.
2.柔軟構造物の形状制御法の研究
未知外乱が作用するときの柔軟構造物の形状を保持するための制御法についての研究を行った.
(1)ランダムな未知入力外乱および観測誤差が存在する場合について,構造物の形状と未知外力を決定する最適推定アルゴリズムの研究を行った.
(2)有限個のアクチュエータを用いて形状を制御するのためのアルゴリズムの研究を行った.
柔軟構造物の形状・振動の光計測法の研究
レーザ光スキャナとコーナキューブプリズムを用いた構造物の形状・振動の遠隔計測法についての研究を行った.1軸回りに回転する2つのレーザスリット面を用いる新型レーザスキャナを試作し,構造物上に配置したコーナキューブからの反射光を用いて複数ターゲットの変位を精密測定する遠隔計測法を開発した.本手法では,2軸走査なしにターゲットの方向ベクトルの高精度計測が可能である.レーザ変位計による計測結果と比較し,誤差についての検討を行った.
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[Publications] 大久保博志: "柔軟宇宙構造物の形状推定と最適制御" 日本機械学会論文集. C62-601. 3479-3485 (1996)
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[Publications] Hiroshi Okubo: "Tendon Control System for Active Shape Control of Flexible Space Structures" J. of Intelligent Material Systems and Structures. 7・4. 470-475 (1996)
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[Publications] Toshihiro Tsumura: "Position Measurement System for Plural Vehicles Using Laser Scanner" Proc. of the Japan-USA Symposium on Flexible Automation. 541-544 (1996)
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[Publications] 大久保博志: "ロバスト極配置法による適応宇宙構造物の制御系設計" 日本機械学会第73期通常総会講演会講演論文集. 96-1・IV. 637-638 (1996)
