1997 Fiscal Year Annual Research Report
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08651091
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| Research Institution | OSAKA PREFECTURE UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
大久保 博志 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (40094502)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小松 信雄 静岡理工科大学, 講師 (80215392)
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| Keywords | 柔軟宇宙構造物 / 構造制御 / 振動制御 / ロバスト制御 / 構造と制御の同時最適化 / 制御系設計 |
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| Research Abstract |
太陽輻射圧などの外乱によって変形・振動する柔軟宇宙構造物を,構造上に配置したセンサーおよびアクチュエータを用いて,所定の形状に復元し,振動を抑制する制御系についての研究を行った.
1.柔軟宇宙構造物のロバスト制御系の設計法の研究
柔軟構造物の形状と振動を制御するための制御法に関する研究を行った.
(1)剰余モードによる制御系のスピルオーバ不安定化を防止するロバストな制御系設計法について研究した.制御モードの閉ループ極を指定領域に配置し,主要な剰余モードの極の安定性を保証するコントローラの数値的設計法について研究し,シミュレーションを行った.
(2)パラメータの変動を伴う柔軟構造物のロバストな制御系設計法として,閉ループ系の条件数を小さくするロバスト極配置法について研究した.ロバスト極配置に有効なアクチュエータ配置を効率的に選択する方法,構造と制御系の統合設計法について研究した.ロバスト性の評価指標として,条件数の代わりに新たな指標を統合設計の評価関数として用いることにより,勾配の解析計算が可能となり,計算効率と可解性を大幅に改善された.
2.柔軟構造物の形状制御法の研究
未知外乱が作用するときの柔軟構造物の形状を保持するための制御法についての研究を行った.
(1)ランダムな未知入力外乱および観測誤差が存在する場合について、構造物の形状と未知外力を決定する最適推定アルゴリズムの研究を行った.
(2)有限個のアクチュエータを用いて形状誤差を最小化するのためのアルゴリズムの研究を行った.
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Research Products
(6 results)
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[Publications] Hiroshi Okubo: "Robust Pole Assignment for Vibration Control of Flexible Structures" Proc.of the 8th Int.Conf.on Adaptive Structures and Technologies. (4月刊行予定). (1998)
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[Publications] Hiroshi Okubo: "Path Planning for Space Manipulators to Reduce Attitude Disturbance" J.of Guidance Control and Dynamics. 20・3. 609-611 (1997)
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[Publications] 大久保博志: "柔軟宇宙構造物の極指定ロバスト制御" 日本機械学会機械力学計測制御講演論文集. 97-10(A). 251-254 (1997)
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[Publications] 大久保博志: "柔軟構造物制御系のロバスト故障診断" 日本航空宇宙学会関西中部支部合同秋期大会講演集. 75-76 (1997)
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[Publications] 大久保博志: "ロバスト極配置法による構造制御系の最適設計" 日本機械学会シンポジウム「運動と振動の制御」講演論文集. 97-31. 27-30 (1997)
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[Publications] 市川裕之: "柔軟構造物の振動制御のためのロバスト極配置" 計測自動制御学会関西支部シンポジウム講演論文集. 1-4 (1997)
