アルペンスキーができるロボットとコンピュータ・シミュレーションの開発

1997 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08680104
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Research Institution: University of Fukui
• Principal Investigator: 清水 史郎 福井大学, 教育学部, 教授 (30020134)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 長谷川 健二 福井大学, 工学部, 教授 (80020171)
• Keywords: アルペンスキー / ロボット / コンピュータ・シミュレーション

Research Abstract

本年度は、アルペンスキーロボットにとって重要な、スキー板の特性をテストする装置を開発する。そしてスキー回転の特徴である「切れ込みターン」と「横ずれターン」が生じる条件やスキー板の形状と回転の特性を明らかにすることであった。
さらに股関節の回旋と外転・内転の複合モデルを主としたアルペンスキーロボットの開発と、コンピュータ・シミュレーションの開発を行うことであった。
計画は順調に進み、以下のように研究を行った。
1)パラレルターン用テスト装置の開発
腰部材に取り付けられた左右一対の脚部材が左右独立して上下に動き、かつそれぞれに回動することができる装置を開発した。
2)プル-クボ-ゲン用テスト装置の開発
左右の脚部を開脚することができ、かつ左右を独立して回旋することができる装置を開発した。
3)最適なミニスキーの開発
様々な特徴を備えたミニスキーを製作し、1)と2)の装置により実験を行った。そして、アルペンスキーロボットにとって最適なスキーを検討した。
4)アルペンスキーロボットの開発
主として股関節の回旋と外転・内転の複合モデルを開発した。
5)コンピュータ・シミュレーションの開発
昨年度に継続してコンピュータ・シミュレーションを行い、転倒しないでターンする条件と、その際の内部応力を求めた。
それらの研究を別紙のように発表した。

Research Products

• [Publications] 清水史郎: "アルペンスキーロボットの開発-股関節の回旋による連続自動回転モデル-" 日本スキー学会誌. 7・1. 122-128 (1997)
• [Publications] 長谷川健二: "連続自動開脚パラレルターン=アルペンスキーロボットの動作解析=" 日本スキー学会誌. 7・1. 134-144 (1997)
• [Publications] 長谷川健二: "スキー操作とターン機構" スポーツ工学シンポジウム講演論文集. 74-84 (1997)
• [Publications] Shiro SHIMIZU: "Robot Model for Skiing" International Meeting of Sports Science Commemorating the 1998 Winter Olympics in Nagano. 38 (1998)
• [Publications] Kenji HASEGAWA: "Dynamics of Turnes by Toplifting Ski" International Meeting of Sports Science Commemorating the 1998 Winter Olympics in Nagano. 40 (1998)
• [Publications] 長谷川健二: "支え棒付き一本スキーモデル" スポーツ工学シンポジウム講演論文集. 102-106 (1997)