アルペンスキーができるロボットとコンピュータ・シミュレーションの開発

1998 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08680104
• Research Institution: FUKUI UNIVERSITY
• Principal Investigator: 清水 史郎 福井大学, 教育学部, 教授 (30020134)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 長谷川 健二 福井大学, 工学部, 教授 (80020171)
• Keywords: アルペンスキー / ロボット / コンピュータ・シミュレーション

Research Abstract

最終年度である本年度の研究実績の概要は以下の通りである。
1) ミニスキーによる有効サイドカットの検討
腰部材に取り付けられた一対の脚部材が左右独立して上下に動き、かつそれぞれに回動することができるパラレルターン装置を用い、いろいろなミニスキーをターン(切れ込みターン)させ、それぞれのシュプールを記録し、有効サイドカーブとシュプール(軌跡)の関係を検討した。すなわち、スキー板の曲げ変形を考慮した有効サイドカーブ(サイドカット、たわみ、エッジング角など)がスキー回転に及ぼす影響を検討した。
2) アルペンスキーロボットの開発
股関節の内転と外転による連続自動回転モデルを開発した。その結果サーボモータなどを使わず、斜面に置かれたスキーモデル(スキーロボット)が連続自動回転できる機構を開発した。それらは四節回転連鎖の両てこ機構を利用した股関節の内転と外転モデルである。
3) コンピュータ・シュミレーションの開発
2本のスキーを装着した股関節回旋型アルペンスキーロボットに基づいてスキー操作の機構を解析し、トップリフト姿勢による連続ターンの力学的定式化とコンピュータ・シュミレーションを行い、転倒しないでターンする条件や、その際の内部応力などを求めた。

Research Products

• [Publications] 清水史郎: "アルペンスキーロボットの開発-ストレート内傾による連続自動回転モデル-" 日本スキー学会誌. 8・1. 153-157 (1998)
• [Publications] 長谷川 健二: "スキー操作とターンの機構" 日本機会学会論文集. 64・623. 52-58 (1998)
• [Publications] Kenji HASEGAWA: "Alpineski robot and dynamical analysis of skiing turn" The Engineering of Sport Blackwell Science. 497-505 (1998)