実・仮想環境合成を用いた自律移動ロボットの知識獲得拡張に関する研究

1996 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08750319
• Research Institution: Meiji University
• Principal Investigator: 黒田 洋司 明治大学, 理工学部, 講師 (80281442)
• Keywords: 自律移動ロボット / 知能ロボット / 仮想現実 / 拡張現実

Research Abstract

本研究ではロボットの知識獲得・拡張のアルゴリズムの研究の最初のステップとして以下の研究を行った。
1.機構そのものは非常に簡便かつコンパクトな自律移動ロボットを製作した.ただし,最初から給電装置へのドッキング機能および電源管理,対環境センサ、およびネットワークへの接続機能を一台のロボットにすべて搭載することには無理があり、幾つかの機能を備えた移動ロボットを複数製作した.その内訳は、(1)ドッキング機構実験機:研究の過程においてドッキングのための機構をよく検討することが重要であることが分かったため,市販の廉価な移動ロボットのキットを用い,これに新たに製作したドッキング機構を搭載して実験を行った.本ドッキング機構は,全方位からのドッキングおよび給電を可能とするよう設計を行い,当初予定の性能を得ることが出来た.
(2)自律移動実験機:陸上での自律移動に関する実験機として,様々な対環境センサ(5x4ピクセルの超音波距離画像センサ、赤外線投光器付き白黒CCDカメラ等)や,無線LAN接続機能付きのUNIXコンピュータを搭載した自律移動実験機を制作した.
この実験機は、インターネットへ接続したまま自律移動を行うことができるため、当初計画していたソフトウェア等のダイナミックな変更(人の手を介さずに制御ソフトウェア自体を新し制御いものに取り替えること)をも実現することが可能となった.
2.ロボット制御・ネットワークソフトウェアおよび仮想環境生成ソフトウェアの制作を不完全ながらも行った.ロボットの製作に手間取り,ソフトウェアに充分な時間を割くことが出来なかったが,それでも,簡易な仮想環境上のロボットと,実際のロボットを連動してネットワークからの遠隔操縦する事には成功し,これからの発展が期待される.
以上の研究成果は投稿中のものも含め数編の論文にまとめられている.

Research Products

• [Publications] Y.KURODA,et.al: ""Combining Virtual World with Peal World for the Development of Underwiter Robots"" Proc.of IARP Workship on Underwiter Robots. (to be published). (1996)
• [Publications] Y.KURODA,et.al: ""AUV Test using peal/Virtual Syuthetic World"" Proc.of AUV '96. 365-372 (1996)
• [Publications] T.KUBOTA、I.Nakatani、T.Yoshimitsu、H.Katoh: "Y.Kwalo"Autonomous Behevior Control for Lunar or Rover"" Problanetaryc. of Int'l Conf on Mohil Planotary Robots. (to be published). (1997)