1998 Fiscal Year Annual Research Report

先端宇宙テレロボット技術の統合に関する研究

Research Project

Project/Area Number	09044121
Research Institution	Tohoku University
Principal Investigator	妻木勇一東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50270814)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	阿部幸勇東北大学, 工学部, 教務職員 (80261600) 吉田和哉東北大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (00191578) NENCHEV Drag 新潟大学, 工学部, 教授 (80270809) 内山勝東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
Keywords	宇宙遠隔操作 / 時間遅れ / オペレータ支援 / ネットワーク / マルチボディダイナミクス / インターネット / 特異点適合法 / モデルペースト遠隔操作
Research Abstract	平成10年5月,研究代表者および分担者がベルギー・ルーベンに集まり,インターネットを用いた宇宙遠隔操作模擬実験について詳細な打合せを行った.また,宇宙テレロボティクスに関して活発に意見交換を行った. 平成11年1月,研究代表者および分担者は,ハプティックインタフェースをドイツ航空宇宙研究所に持ち込み,東北大学のスレーブアームをインターネットを介して遠隔操作した.使用したインターネットは,ISDN等の専用回線ではなく,外乱を受けやすい一般回線を使用した.得られた成果を以下に示す. ● インターネットを用いて安定に低レベルの制御信号を通信する方法を確立した. ● モデル誤差にロバストなモデルペースト遠隔操作システムが実際の通信時間遅れを有する環境下において効果的に働くことを検証した. ● スレーブアームに比べると作業領域が小さいハプティックインタフェースを効果的に使用するため,ハプティックインタフェースの操作方法を確立し,それを効果的に支援する仮想グリップと呼ぶ手法を導入した. ● 特異点適合法およびモデル誤差にロバストなモデルペースト遠隔操作システムを一つに統合した. また,ドイツ航空宇宙研究所に滞在中は,活発な意見交換を行い,宇宙ロボティクスおよびテレロボティクスに関して多くの知見および情報を得ることができた. なお,当初予定していた相手側研究機関の招聘は,相手側の予定が折り合わず,実現することができなくなった.

Research Products
(11 results)

All Other

All Publications (11 results)

[Publications] 妻木勇一,他: "5リンクパラレルジンバル機構を用いた6自由度小型高性能ハプティックインターフェースの開発" 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 651-652 (1997)
[Publications] 妻木勇一,他: "幾何学的モデル誤差にロバストなモデルに基づいた宇宙遠隔操作システム" 日本ロボット学会誌. 15-7. 1025-1033 (1997)
[Publications] 妻木勇一,他: "6自由度マニピュレータの特異点適合遠隔操作" 日本ロボット学会誌. 16-2. 195-204 (1998)
[Publications] Y.Tsumaki,他: "Design of a Compact 6-DOF Haptic Interface with Five Bar Spatial Gimbal Mechanism" 1998 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 2580-2585 (1998)
[Publications] 妻木勇一,他: "6自由度小型高性能ハプティックインターフェース" 日本機械学会[No.98-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集. 2BI3-7 (1998)
[Publications] 妻木勇一,他: "特異点適合法に基づいた遠隔操作システムの実作業への適用" 日本機械学会[No.98-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集. 2CI2-3 (1998)
[Publications] 妻木勇一,他: "6自由度小型ハプティックインターフェースシステム" 日本バーチャルリアリティ学会第3回大会論文集. 7-8 (1998)
[Publications] 妻木勇一,他: "力・運動混合指令型モデルベースト宇宙遠隔操作システム" 日本機械学会論文集(C編). 64-626. 3901-3906 (1998)
[Publications] 妻木勇一,他: "総合宇宙遠隔操作システムの検証" 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 995-996 (1998)
[Publications] Y.Tsumaki,他: "Advanced Experiments with a Teleoperation System Based on the SC Approach" Proc.of the IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 1196-1201 (1998)
[Publications] 御所園敏彦,他: "宇宙遠隔操作システムのインターネットを用いた検証" 日本機械学会[No.98-3]第76期全国大会講演論文集. IV. 345-346 (1998)

1998 Fiscal Year Annual Research Report

先端宇宙テレロボット技術の統合に関する研究

Principal Investigator

妻木 勇一 東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50270814)

Research Products

[Publications] 妻木勇一,他: "5リンクパラレルジンバル機構を用いた6自由度小型高性能ハプティックインターフェースの開発" 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 651-652 (1997)

[Publications] 妻木勇一,他: "幾何学的モデル誤差にロバストなモデルに基づいた宇宙遠隔操作システム" 日本ロボット学会誌. 15-7. 1025-1033 (1997)

[Publications] 妻木勇一,他: "6自由度マニピュレータの特異点適合遠隔操作" 日本ロボット学会誌. 16-2. 195-204 (1998)

[Publications] Y.Tsumaki,他: "Design of a Compact 6-DOF Haptic Interface with Five Bar Spatial Gimbal Mechanism" 1998 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 2580-2585 (1998)

[Publications] 妻木勇一,他: "6自由度小型高性能ハプティックインターフェース" 日本機械学会[No.98-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集. 2BI3-7 (1998)

[Publications] 妻木勇一,他: "特異点適合法に基づいた遠隔操作システムの実作業への適用" 日本機械学会[No.98-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集. 2CI2-3 (1998)

[Publications] 妻木勇一,他: "6自由度小型ハプティックインターフェースシステム" 日本バーチャルリアリティ学会第3回大会論文集. 7-8 (1998)

[Publications] 妻木勇一,他: "力・運動混合指令型モデルベースト宇宙遠隔操作システム" 日本機械学会論文集(C編). 64-626. 3901-3906 (1998)

[Publications] 妻木勇一,他: "総合宇宙遠隔操作システムの検証" 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 995-996 (1998)

[Publications] Y.Tsumaki,他: "Advanced Experiments with a Teleoperation System Based on the SC Approach" Proc.of the IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 1196-1201 (1998)

[Publications] 御所園敏彦,他: "宇宙遠隔操作システムのインターネットを用いた検証" 日本機械学会[No.98-3]第76期全国大会講演論文集. IV. 345-346 (1998)

妻木勇一東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50270814)