複合視覚センサにおける注視行動と行動空間の知覚

1997 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 09221215
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 谷内田 正彦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (20029531)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 八木 康史 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教授 (60231643)
• Keywords: 両眼視 / 複合視 / 知能ロボット / 大局視 / 注視行動 / 行動空間 / 環境マップ / オプティカルフロー

Research Abstract

[1]移動物体の発見と注視行動の研究(谷内田):
移動物体の発見は大局視で観測した全方位オプティカルフローの情報を基に実時間で行うため,実時間フロー抽出は,実時間幾何変換ボードを現有の高速画像処理装置に追加することで実現した.さらに,ロボットとの衝突の危険がある移動物体に対して注視行動を行う方法を構築した.具体的には,上記フローから衝突時間と移動物体の移動方向を計算し,衝突時間が短い場合は,すぐに衝突回避行動を行った.衝突時間に余裕がある場合は,局所視を向けることで,詳細に位置・運動情報を観測する方法を構築した.
[2]動的な環境でのロボットの観測計画の生成(八木):
前年度までの成果である空間全体の環境マップ生成とロボット自身の環境に対する相対的位置情報獲得方法と上記,移動物体に対する研究とを統合し,動物体との衝突を評価基準に新たに加えた観測計画方法の検討を行った.
[3]屋外実環境での評価実験(谷内田・八木):
以上の方法を屋外実環境用に改良し,屋外で適用した場合の問題点を明らかにした.

Research Products

• [Publications] 出原進一: "複数移動ロボットにより観測された環境地図の統合" 日本ロボット学会誌. 15. 439-447 (1997)
• [Publications] 金春利幸: "全方位視ロボットと両眼視ロボットの連携による人物の発見と注視" 日本ロボット学会学術講演会. 3134. 957-958 (1997)
• [Publications] 長井宏之: "全方位観測情報の対称性評価による移動ロボットの経路誘導" システム制御情報学会講演会. ISCIE. 673-674 (1997)
• [Publications] 長井宏之: "全方位視覚センサを用いたロボットの誘導における行動の表現" 情報処理学会講演論文集. 2. 3K-04 (1997)
• [Publications] 長井宏之: "動的な経路環境内での視覚誘導のための行動基準" 日本ロボット学会学術講演会. 3134. 963-964 (1997)
• [Publications] 長井宏之: "全方位観測情報の形状評価による移動ロボットの経路誘導" ロボティクスシンポジア. 151-156 (1997)