1997 Fiscal Year Annual Research Report

リモートブレインアプローチによるロボットソフトウェアの発展研究

Research Project

Project/Area Number	09245206
Research Institution	The University of Tokyo
Principal Investigator	稲葉雅幸東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)
Keywords	ロボティクス / ヒューマノイド / 知能ロボット / 歩行機能 / 発展機構 / 遺伝的アルゴリズム / 発現機構 / 発達
Research Abstract	本研究テーマ全体の計画は、三か年計画でロボットソフトウェアの発展機構を動作系,感覚系,感覚動作統合系に分けて研究する計画であり,初年度にあたる平成9年度は,動作系ソフトウェアの発展機構を研究するものである. ここでは,まず動作系のロボットソフトウェアの発展機構を研究することを主眼とし,そのための研究環境を構築すべく,簡単な行動指標を与えるだけで動作生成がなされ,生成される動作も発展する仕組みをもつ自動化された動作生成-評価系の構築を行なった.基本となるシステムは,ロボットをBodyとBrainに分け、BrainとBrainを育てるMother部を同一のソフトウェア環境に構成するリモートブレイン方式とした.これにより仮想環境だけでなく実環境において同一の行動プログラムが検証可能となっている. この環境において,ソフトウェア発展を考えた場合,(1)Motherの一部が人間で人間のためのプログラミング環境が発展することを考える場合,(2)作られるBrainのソフトウェア自体が発展することを考える場合,(3)人間がBrainプログラムを自動生成するMotherプログラムを与え,Mother‐Brain系が発展する場合,という発展対象ごとに研究の進め方が変わってくる.リモートブレイン環境においては,そのどの場合に対しても実験的検証が可能な環境となっているが,ここでは(3)の発展形態に関する研究をとりあげた. この環境において,人型のロボットが移動する行動に関して行動指標を与えれば,その行動指標値がより高くなるような動作が生成される.生成される動作はパラメータ表現されたレベルであり,条件判断や制御構造が入ったプログラムにはなっていないが,生成される動作が行動指標を高めるように変化する. とくに,ロボットボディの形態と構造がデータ化されており同じ行動指標であっても身体の形態や構造が変われば生成されてくる行動が変わる.与えられた行動指標に適した形態を与えた場合にはそうでない場合にくらべてより発展したロボットとなる.また,従来は人間が個々の動作をプログラムして与えるという枠組から,行動指標を与え,計算機が動作を生成し評価する枠組への変化は,プログラムを生成するプロセス自体を変えた形の発展形態となっている.

Research Products

(8 results)

All Other

All Publications (8 results)

[Publications] 稲葉雅幸,星野由紀子,井上博允: "導電性ファブリックを用いた全身被覆型触覚センサス-ツ" 日本ロボット学会学会誌. 16-1. 80-86 (1998)
[Publications] Masayuki Inaba: "Remote-Brained Robots" Proc.of Fifteenth International Joint Conference on Artificial Intelligence(IJCAI-97). 1593-1606 (1997)
[Publications] 稲葉雅幸: "ヒューマノイドの発達プロセスの研究" 日本ロボット学会学会誌. 15-7. 964-967 (1997)
[Publications] Masayuki Inaba: "Developmental Processes in Remote‐Brained Humanoids" Preprint of the 8th International Symposium on Robotics Research. 155-160 (1997)
[Publications] M.Inaba, T.Ninomiya, Y.Hoshino, K.Nagasaka, S.Kagami, H.Inoue: "A Remote-Brained Full-Body Humanoid with Multisensor Imaging System of Binocular Viewer,Ears,Wrist Force and Tactile Sensor Suit" Proc.of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2497-2502 (1997)
[Publications] M.Inaba, S.Kagami, F.Kanehiro, K.Nagasaka, H.Inoue: "Mother Operations to Evolve Embodied Robots Based on the Remote‐Brained Approach" Artificial Life V. MIT Press. 319-326 (1997)
[Publications] 加賀美聡,稲葉雅幸,井上博允: "リモートブレイン方式におけるソフトウェアプラットフォームの構造化と実現" 日本ロボット学会誌. 15-4. 550-556 (1997)
[Publications] 岡哲資稲葉雅幸井上博允: "並列モジュール記述モデルに基づく自律ロボットの情報システム開発環境" 日本ロボット学会誌. 15-7. 90-99 (1997)

1997 Fiscal Year Annual Research Report

リモートブレインアプローチによるロボットソフトウェアの発展研究

Principal Investigator

稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)

Research Products

[Publications] 稲葉雅幸,星野由紀子,井上博允: "導電性ファブリックを用いた全身被覆型触覚センサス-ツ" 日本ロボット学会学会誌. 16-1. 80-86 (1998)

[Publications] Masayuki Inaba: "Remote-Brained Robots" Proc.of Fifteenth International Joint Conference on Artificial Intelligence(IJCAI-97). 1593-1606 (1997)

[Publications] 稲葉 雅幸: "ヒューマノイドの発達プロセスの研究" 日本ロボット学会学会誌. 15-7. 964-967 (1997)

[Publications] Masayuki Inaba: "Developmental Processes in Remote‐Brained Humanoids" Preprint of the 8th International Symposium on Robotics Research. 155-160 (1997)

[Publications] M.Inaba, T.Ninomiya, Y.Hoshino, K.Nagasaka, S.Kagami, H.Inoue: "A Remote-Brained Full-Body Humanoid with Multisensor Imaging System of Binocular Viewer,Ears,Wrist Force and Tactile Sensor Suit" Proc.of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2497-2502 (1997)

[Publications] M.Inaba, S.Kagami, F.Kanehiro, K.Nagasaka, H.Inoue: "Mother Operations to Evolve Embodied Robots Based on the Remote‐Brained Approach" Artificial Life V. MIT Press. 319-326 (1997)

[Publications] 加賀美聡,稲葉雅幸,井上博允: "リモートブレイン方式におけるソフトウェアプラットフォームの構造化と実現" 日本ロボット学会誌. 15-4. 550-556 (1997)

[Publications] 岡哲資 稲葉雅幸 井上博允: "並列モジュール記述モデルに基づく自律ロボットの情報システム開発環境" 日本ロボット学会誌. 15-7. 90-99 (1997)

稲葉雅幸東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)

[Publications] 稲葉雅幸: "ヒューマノイドの発達プロセスの研究" 日本ロボット学会学会誌. 15-7. 964-967 (1997)

[Publications] 岡哲資稲葉雅幸井上博允: "並列モジュール記述モデルに基づく自律ロボットの情報システム開発環境" 日本ロボット学会誌. 15-7. 90-99 (1997)