1997 Fiscal Year Annual Research Report
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09305067
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Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
小寺山 亘 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (80038562)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
梶原 宏之 九州工業大学, 情報工学部, 助教授 (30114862)
山口 悟 九州大学, 応用力学研究所, 助手 (00253542)
柏木 正 九州大学, 応用力学研究所, 助教授 (00161026)
中村 昌彦 九州大学, 応用力学研究所, 助教授 (40155859)
大楠 丹 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (70038537)
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| Keywords | 自立型海中ロボット / 運動制御 / 数値シミュレーション |
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| Research Abstract |
本年度は海中ロボットの概念設計とコントロールシステムの設計、機体・推進器の制作を行った。その主要性能と寸法は
1.搭載観測センサー(CTD、流速計、乱流計など)
2.搭載運動センサー(GPS、ピッチ・ロール・コンパス・深度センサー)
3.主要寸法(全長L=2.25m、最大幅B=0.5m、最大高さ=0.5m、水中重量=-1.0kg、空中重量Wa=10kg)
4.方向・姿勢制御(方向制御-垂直尾翼上下1対、ピッチ・ロール制御-水平尾翼と前翼左右一対)
5.推進器(コルトノズル型プロペラ-機)
6.衝突防止用超音波則測距装置(6機-上下・左右、前方、斜め前方)
7.航続距離3.6km、最大速度1m/s、連続稼動時間約1時間
8.制御システム(最適制御)
機体設計のために数値シミュレーションによる流体力学的研究を行い、海中ビ-クルの最適形状を求めた。さらに求められた形状の海中ビ-クルに関して理論的研究を行い、制御システムの設計を行った。システム設計のための数学モデルの作成を行い、運動の数値シミュレーションを行った。さらに制御システムの設計に必要なデータを得るために推進器・翼制御装置等の模型を制作し、動特性を求めた。
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